1、工業(yè)機器人控制技術，經(jīng)過十幾年的實驗研究已經(jīng)有了長足的進步，它是涉及到機器人技術，機械優(yōu)化技術，運動控制技術，機器視覺等多學科的機電一體化產(chǎn)品。目前主流的機器人控制器都是基于PLC控制的專用系統(tǒng)，因此很多研究人員選擇開放式結構的個人PC作為機器人的控制器來取代黑盒子，可是個人PC的弊端在于它并不是一個專用的控制器，不具有實時性，研究個人PC開放式機器人控制系統(tǒng)成為熱點。
　　在本文中，作者首先針對前面介紹的現(xiàn)狀提出了計算機可編程自

2、動化控制器(CPAC)的解決方案，該架構是基于IEC61131-3編程下面向工業(yè)機器人控制的實時控制器。此前，IEC61131-3的應用在工業(yè)機器人控制領域還是個空白。其次，作者對六自由度工業(yè)機器人進行了運動學建模，并采用最小二乘法辨識了關節(jié)的動力學模型，設計了PID控制器。作者將成熟的機器人基于時間的雅可比疊代算法實現(xiàn)，并控制六自由度工業(yè)機器人。本論文的主要貢獻是通過基于時間的跟蹤算法在六自由度工業(yè)機器人上試驗，對比了CPAC與PC兩