1、平面運動鏈結(jié)構(gòu)類型綜合的意義有:一是可為機構(gòu)概念設(shè)計提供可資比較選擇的方案;二是為機構(gòu)結(jié)構(gòu)類型優(yōu)選奠定基礎(chǔ)。平面運動鏈結(jié)構(gòu)類型綜合的任務(wù)就是找出給定構(gòu)件數(shù)和給定自由度的所有平面運動鏈的結(jié)構(gòu)形式。本文基于平面運動鏈的構(gòu)件鄰接矩陣,研究了含復(fù)鉸有移動副平面運動鏈結(jié)構(gòu)類型綜合的若干重要問題,提出了含復(fù)鉸有移動副平面運動鏈結(jié)構(gòu)類型綜合的新方法。
　　1.依據(jù)轉(zhuǎn)動副與移動副同是低副并且兩類型運動副在構(gòu)件鄰接矩陣中只是標記不同的方法,提出了含

2、復(fù)鉸有移動副平面運動鏈結(jié)構(gòu)類型綜合的構(gòu)件鄰接矩陣方法,討論了在轉(zhuǎn)動副轉(zhuǎn)化為移動副過程中復(fù)鉸轉(zhuǎn)化為移動副的處理方法。
　　2.提出了新的拓撲不變量——多階桿連接移動副譜。定義了度譜、階譜、復(fù)鉸譜、多階桿連接鉸鏈譜和多階桿連接移動副譜作為含復(fù)鉸有移動副平面運動鏈的結(jié)構(gòu)特征,研究了基于結(jié)構(gòu)特征的含復(fù)鉸有移動副平面運動鏈的分類方法。
　　3.在運動鏈同構(gòu)識別方法的研究中提出了構(gòu)件鄰接矩陣的重構(gòu)、構(gòu)件的多次劃分和劃分碼的概念。通過構(gòu)件

3、鄰接矩陣計算并比較運動鏈的各種拓撲不變量,利用構(gòu)件的多次劃分和構(gòu)件鄰接矩陣的重構(gòu)有效地減少計算工作量,并以劃分數(shù)和劃分碼作為構(gòu)件鄰接矩陣的一種結(jié)構(gòu)特征,采用逐行匹配的方法比較兩構(gòu)件鄰接矩陣的其他結(jié)構(gòu)特征,從而識別兩含復(fù)鉸有移動副運動鏈是否同構(gòu),并將有移動副和無移動副含復(fù)鉸平面運動鏈同構(gòu)識別方法統(tǒng)一起來。
　　按照上述的基本理論,以C++為開發(fā)工具,編制了相應(yīng)的計算機程序。對一個8桿單自由度全鉸鏈平面運動鏈進行了有移動副運動鏈的轉(zhuǎn)化