1、近年來，移動機器人和并聯(lián)機器人一直是機器人研究中的熱點。移動機器人是一個集感知、動態(tài)決策與規(guī)劃、行為控制與執(zhí)行等多種功能與一體的綜合系統(tǒng)；但是現(xiàn)有的移動機器人通常是作為多功能運動載體，它的移動平臺只是搭載體，沒有姿態(tài)變化，搭載的機械手臂也難以完成大剛度支撐類作業(yè)。并聯(lián)機器人具有結構穩(wěn)定，剛度大等很多優(yōu)點，但是它的工作空間卻很小，使得很多時候并聯(lián)機器人串聯(lián)在移動平臺上，跟移動機器人搭配使用。
　　本文研究的移動并聯(lián)機器人是一種新型機

2、器人，它將并聯(lián)機器人技術與移動機器人技術相結合，其結構特點是在現(xiàn)有并聯(lián)機器人基礎上去掉固定平臺，而將每個分支在固定平臺上的關節(jié)處安裝平面電機或配置驅動滾輪；這種新型機器人與現(xiàn)有的移動機器人相比，結構更為簡單，剛性和承載能力都更強；與并聯(lián)機器人相比，由于去掉了固定平臺，具有更大的工作空間，操作靈活性也更強。
　　本文研究的目的是對移動并聯(lián)機器人機構進行機構綜合創(chuàng)新設計和機構性質(zhì)分析，得到多種具有自主知識產(chǎn)權的機器人新機型，并為此類機

3、器人的工程應用奠定關鍵技術基礎。重點是對三桿六自由度并聯(lián)機構方案進行構型綜合的系統(tǒng)研究，可以通過型綜合數(shù)綜合法、機構拓撲結構學理論以及螺旋理論來進行研究分析。然后基于ADAMS對典型的可行性方案進行運動學仿真，確定機構的正確性。通過螺旋理論分析典型機構的奇異性，再進行運動學分析，研究機構的工作空間，通過對典型機構的奇異性、運動學逆解分析和機構工作空間的比較，確定移動并聯(lián)機器人的最終試驗機構。
　　最后通過對移動并聯(lián)機器人進行誤差建