1、隨著空間并聯(lián)機構(gòu)理論、技術(shù)與應(yīng)用的發(fā)展，由于空間少自由度并聯(lián)機構(gòu)和傳統(tǒng)的六自由度并聯(lián)機構(gòu)相比，具有結(jié)構(gòu)簡單、制造和控制的成本都較低的特點，而成為機構(gòu)研究領(lǐng)域的新熱點。特別是具有完全相同的分支、結(jié)構(gòu)對稱、具有各向同性的對稱少自由度并聯(lián)機構(gòu)更具應(yīng)用潛力。 本文以3-RPS空間三自由度并聯(lián)機構(gòu)為研究對象，進行機構(gòu)的設(shè)計及運動分析。該機構(gòu)能實現(xiàn)空間的繞X軸和Y軸的二維轉(zhuǎn)動和沿Z軸的移動，是一種很有應(yīng)用前途的少自由度并聯(lián)機構(gòu)。 論

2、文首選建立3-RPS并聯(lián)機構(gòu)的機構(gòu)構(gòu)型，分析了機構(gòu)的自由度，并且推導(dǎo)出了該機構(gòu)的位姿和速度方程。其次采用矢量解析法給出了3-RPS并聯(lián)機構(gòu)位置正兒解，詳細介紹了基于矢量解析法原理求解3-RPS并聯(lián)機構(gòu)位置正解的方法，并通過幾何解析法驗證了該方法的正確性。給出了幾組機構(gòu)位置解算例，分析了對應(yīng)機構(gòu)位置解曲線圖。 接著在三維參數(shù)化建模軟件SolidWorks下建立了機構(gòu)的簡化實體模型，通過與仿真軟件ADAMS的接口，在ADAMS中建立