1、本文根據(jù)開放式數(shù)控伺服系統(tǒng)的特點，針對傳統(tǒng)PIE)控制技術(shù)的優(yōu)點(結(jié)構(gòu)簡單、調(diào)節(jié)方便、無須知悉被控對象數(shù)學(xué)模型等)和缺點(三個系統(tǒng)調(diào)節(jié)參數(shù)很難協(xié)調(diào)一致，取得最優(yōu)性能等)，提出了三種控制技術(shù)，即改進的PID控制技術(shù)、重復(fù)控制技術(shù)和自抗擾控制技術(shù)，在分析了這三種控制技術(shù)原理的基礎(chǔ)上，分別在計算機上進行了仿真測試。仿真測試結(jié)果表明自抗擾控制技術(shù)在無超調(diào)、無震蕩方面表現(xiàn)突出，但是實時性比較差，而且實現(xiàn)起來比較困難，因此選用改進的PID控制技術(shù)和

2、重復(fù)控制技術(shù)作為開放式數(shù)控伺服系統(tǒng)的控制技術(shù)，并在該系統(tǒng)上進行實現(xiàn)和測試。實測結(jié)果表明重復(fù)控制技術(shù)在對周期性重復(fù)運動的控制上確實優(yōu)于PID控制技術(shù)。本文主要內(nèi)容包括如下： 1.介紹了數(shù)控系統(tǒng)伺服控制技術(shù)的研究概況和開放式數(shù)控系統(tǒng)平臺。 2.闡述了系統(tǒng)辨識理論和對數(shù)控伺服系統(tǒng)進行系統(tǒng)辨識的方法，并以M序列為輸入信號，使用PMAC的數(shù)據(jù)采集功能采集了數(shù)控伺服系統(tǒng)的輸入和輸出信號，并通過MATLAB軟件，處理了所采集的數(shù)據(jù)，從

3、而獲得了數(shù)控伺服系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型。 3.闡述了PID控制技術(shù)的基本思想，提出了改進的PID控制器，介紹了該控制器的各個組成部分，包括比例環(huán)節(jié)、積分環(huán)節(jié)、微分環(huán)節(jié)、積分分離、微分先行等，以及各部分的具體功能，并在計算機環(huán)境中對其進行了仿真分析。 4.闡述了重復(fù)控制技術(shù)的基本思想，介紹了重復(fù)控制器各個組成部分，包括內(nèi)模、低通濾波器、前饋環(huán)節(jié)、超前補償環(huán)節(jié)和穩(wěn)定化補償器，接著分析了重復(fù)控制系統(tǒng)的穩(wěn)定性，最后在計算機環(huán)境中對其進行

4、了仿真分析。 5.闡述了自抗擾控制技術(shù)的基本思想，介紹了自抗擾控制器的各個組成部分，包括跟蹤微分器、擴張狀態(tài)觀測器和非線性狀態(tài)誤差反饋控制律，并非別對這三個部分的作用原理進行了理論分析，最后在計算機環(huán)境中對其進行了仿真分析。 6.介紹了在PMAC上進行伺服擴展的技術(shù)，編制了相應(yīng)的基于PID控制技術(shù)和重復(fù)控制技術(shù)的伺服控制程序，并在開放式數(shù)控平臺上實現(xiàn)了這兩種伺服控制技術(shù)，同時進行了系統(tǒng)測試，測試結(jié)果表明在重復(fù)控制技術(shù)調(diào)節(jié)