1、隨著科技的發(fā)展，智能假肢逐漸成為假肢業(yè)研究的重點(diǎn)。其主要特點(diǎn)是能根據(jù)外界環(huán)境變化自動(dòng)調(diào)整步幅、步速等參數(shù)。但是，它不能隨意地、主動(dòng)地隨著步頻、膝關(guān)節(jié)角度的變化而變化。本課題以單軸電動(dòng)膝關(guān)節(jié)為研究對(duì)象，提出了主動(dòng)式假肢的設(shè)想，并以TMS3120F2812處理器為核心設(shè)計(jì)了智能假肢膝關(guān)節(jié)控制器，將直流伺服系統(tǒng)作為膝關(guān)節(jié)的驅(qū)動(dòng)器，應(yīng)用了模糊PID方法進(jìn)行控制。膝關(guān)節(jié)能夠提供力矩包括助伸力矩和阻尼力矩兩個(gè)部分，根據(jù)人的意識(shí)和實(shí)際環(huán)境調(diào)整假肢系統(tǒng)

2、的參數(shù)，靈活可靠地完成動(dòng)作。單軸膝關(guān)節(jié)控制器只是智能膝上假肢控制器的基礎(chǔ)性研究，具有仿生特性的柔性多連桿膝關(guān)節(jié)機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)實(shí)時(shí)控制將是以后膝上假肢研究的重點(diǎn)。 主動(dòng)型下肢假肢的膝關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)由直流伺服電機(jī)通過(guò)齒輪減速后驅(qū)動(dòng)，電機(jī)轉(zhuǎn)過(guò)的角度和膝關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)的角度是一一對(duì)應(yīng)的，膝關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)角度期望值也就是所要控制電機(jī)轉(zhuǎn)過(guò)的角度值及方向。DSP根據(jù)假肢膝關(guān)節(jié)期望值，計(jì)算得出控制量并發(fā)出控制直流伺服電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)速度直接改變膝關(guān)節(jié)彎曲的角度。 本