1、隨著科學(xué)技術(shù)的發(fā)展，溫室蔬菜和花卉生產(chǎn)成為現(xiàn)代化農(nóng)業(yè)的重要標(biāo)志和主要內(nèi)容。穴盤苗移栽是溫室蔬菜和花卉生產(chǎn)中的重要環(huán)節(jié)，是實現(xiàn)溫室生產(chǎn)工廠化、自動化和集約化的基礎(chǔ)。機械手是穴盤苗自動移栽機的核心部件和執(zhí)行機構(gòu)，機械手的結(jié)構(gòu)設(shè)計與仿真研究是穴盤苗自動移栽機的設(shè)計基礎(chǔ)。 本論文是在參閱了國內(nèi)外穴盤苗移栽機械相關(guān)研究資料的基礎(chǔ)上，應(yīng)用機械設(shè)計理論、三維造型軟件、仿真及PLC技術(shù)，針對穴盤苗移栽機械手進行了系統(tǒng)分析、結(jié)構(gòu)設(shè)計和仿真研究。為

2、穴盤苗移栽機械產(chǎn)品開發(fā)和性能評價，實現(xiàn)穴盤苗移栽自動化生產(chǎn)提供了參考和理論依據(jù)。論文研究取得的主要成果： (1)通過對穴盤苗移栽的工作過程的分析以及對缽體的初步實驗，選取機械手的坐標(biāo)形式和自由度，結(jié)合對各個部分的要求及機械設(shè)計理論基礎(chǔ)，對穴盤苗移栽機械手進行兩種不同結(jié)構(gòu)的設(shè)計。 (2)對穴盤苗移栽機械手工作過程及虛擬樣機技術(shù)理論進行深入研究，在此基礎(chǔ)上利用SOLIDWORKS三維實體設(shè)計軟件完成穴盤苗移栽機械手各零件建模

3、，并進行機械手的虛擬裝配，形成穴盤苗移栽機械手的虛擬裝配模型。 (3)把在SOLIDWORKS中建立的穴盤苗移栽機械手的虛擬裝配模型文件，導(dǎo)入到ADAMS軟件中，施加約束、作用力、運動激勵，并對機構(gòu)性能進行虛擬檢測，在試驗中檢驗計算機模型，同時互相修正，最終形成機械手的虛擬樣機。 (4)使用ADAMS軟件對兩種結(jié)構(gòu)的穴盤苗移栽機械手虛擬樣機進行動態(tài)仿真和運動學(xué)、動力學(xué)分析，得出手指運動軌跡圖和位移、速度、力曲線圖，并將結(jié)