1、足球機器人系統(tǒng)是一種工作在噪聲及對抗性的復雜環(huán)境下，通過協(xié)作配合以完成一個共同任務的多智能體系統(tǒng)。由于具有高科技對抗性和娛樂性而吸引了廣大的科研人員投身其中，極大地促進了人工智能的發(fā)展。 本文在了解足球機器人的起源、發(fā)展以及國內(nèi)外足球機器人研究現(xiàn)狀的基礎上，針對微型足球機器人的防守策略做了系統(tǒng)分析和研究。 首先分析了決策系統(tǒng)的特點和目前典型的決策系統(tǒng)的推理模型，在以往分層遞階式的決策結構的基礎上，增加了緊急情況處理通道，

2、使系統(tǒng)在局部上有靈活的反應能力，在全局上有長遠的規(guī)劃能力和較好主動性、目標性。利用模糊邏輯的方法具體實現(xiàn)了決策系統(tǒng)的態(tài)勢分析和任務分配，為足球機器人防守策略的研究做好了準備。 其次劃分了從前場到后場的防守層次，對前場進攻中的攻守平衡策略、中場后場的層次化防守策略、后衛(wèi)角色的防守策略進行了詳細的設計。 在分析了原有守門員策略分區(qū)的優(yōu)點和不足的基礎上，提出了小球對球門的威脅度的概念，并以此為依據(jù)，采用威脅度的等值線對原有矩形