1、機器人是智能模擬的一種重要手段和研究載體，其體系結(jié)構(gòu)決定了機器人智能、行為、信息、控制的時空分布模式，也從根本上決定了機器人的智能水平和行為方式。體系結(jié)構(gòu)的研究工作不能脫離機器人的認(rèn)知功能及其智能行為而孤立地進行，但目前尚未有針對機器人體系結(jié)構(gòu)、認(rèn)知功能和智能行為這三者的整合研究，致使機器人的結(jié)構(gòu)、功能與行為之間彼此脫節(jié)，缺乏一體化的模型加以描述，不便于機器人系統(tǒng)的分析和設(shè)計，從而在一定程度上限制了機器人智能水平的提高。 本文以

2、探討機器人體系結(jié)構(gòu)、認(rèn)知功能與智能行為之間的內(nèi)在機理并建立智能機器人神經(jīng)心理模型為目標(biāo)，對以下內(nèi)容進行了創(chuàng)新性研究： 系統(tǒng)地回顧總結(jié)了20多年來智能機器人體系結(jié)構(gòu)的研究成果，對智能機器人體系結(jié)構(gòu)的定義做了進一步完善，定義中涵蓋了機器人系統(tǒng)中智能、行為、信息、控制的時空分布模式，依據(jù)新的定義，對智能機器人體系結(jié)構(gòu)進行了更細致的分類——從傳統(tǒng)的分層遞階、包容和混合3類體系結(jié)構(gòu)拓展到分層遞階、包容、三層、自組織、分布式、進化控制、擬人

3、情感和社會機器人8類體系結(jié)構(gòu)，對每一類體系結(jié)構(gòu)的基本思想和功能特征都進行了分析和評述，并進一步制定了智能機器人體系結(jié)構(gòu)的功能評價準(zhǔn)則，對神經(jīng)心理模型與其它典型智能機器人體系結(jié)構(gòu)的功能進行了對比評價。 提出了智能機器人神經(jīng)心理模型，整合了神經(jīng)生理結(jié)構(gòu)、認(rèn)知心理機制和智能行為過程三個層面進行深入研究，具體包括：引入微分流形理論證明了智能機器人神經(jīng)生理結(jié)構(gòu)可分解性定理；基于腦的基本機能聯(lián)合區(qū)理論劃分出機器人信息處理與控制系統(tǒng)功能區(qū)，建

4、立了機器人神經(jīng)生理結(jié)構(gòu)模型；在剖析Agent認(rèn)知理論、分析BDI模型不足的基礎(chǔ)上，建立了智能機器人心智模型；提出了智能機器人心智邏輯系統(tǒng)——IRML(IntelligentRobotMentalLogic)，給出了IRML的語法、語義、公理集和演繹規(guī)則、證明了IRML系統(tǒng)的可靠性和語義完備性，分析了行為算子與心智算子的重要性質(zhì)并證明了與之有關(guān)的若干重要定理，IRML是描述智能機器人認(rèn)知心理機制的重要形式化工具；對神經(jīng)心理模型框架下的感知

5、和慎思兩個智能行為過程做了深入研究，提出了基于免疫神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的感知過程實現(xiàn)方法和基于模糊小波神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的慎思過程實現(xiàn)方法；對基于神經(jīng)心理模型的多機器人協(xié)作過程作了仿真實驗。 建立智能機器人神經(jīng)生理結(jié)構(gòu)、認(rèn)知心理機制和智能行為過程三位一體的神經(jīng)心理體系結(jié)構(gòu)模型，不僅在提高機器人乃至更廣泛意義的智能系統(tǒng)的智能水平方面具有重要的理論意義，而且在改變智能機器人設(shè)計風(fēng)范方面也具有重要的工程應(yīng)用價值，同時對深化理解人類智能、深入探索人工智能也會