1、隨著農(nóng)業(yè)生產(chǎn)的飛速發(fā)展和農(nóng)業(yè)勞動力成本的迅速上升以及人口老齡化趨勢的不斷加快，農(nóng)業(yè)勞動力的匱乏將成為許多國家共同面對的問題。目前果園收獲作業(yè)的機械化、自動化成為人們最為關注的熱點問題之一。開展果實采摘機器人研究，不僅對于適應市場需求、降低勞動強度、提高經(jīng)濟效率有著一定的現(xiàn)實意義，而且對于追蹤世界農(nóng)業(yè)新技術、促進中國農(nóng)業(yè)科技進步、加速農(nóng)業(yè)現(xiàn)代化進程有著重大的意義。
　　對智能化果實采摘機器人而言，如何對目標進行實時、準確的識別提取是

2、個關鍵問題。本研究作為成熟柑橘采摘機器視覺系統(tǒng)的一部分，在分析國內(nèi)外相關技術研究現(xiàn)狀的基礎上，對柑橘樹干、外形輪廓及成熟柑橘識別方法進行研究。本文研究的主要內(nèi)容如下：
　　(1)采用一種自適應二值化方法提取出柑橘果樹的外形及樹干輪廓。首先，將輸入的柑橘圖像灰度化；其次，對圖像進行自適應二值化，消除了圖像中的背景干擾；然后經(jīng)過中值濾波、形態(tài)學處理后，對目標輪廓設定周長閾值，并通過該閾值對二值化后圖像中出現(xiàn)的輪廓進行篩選。通過該方法，

3、能很好的提取出輪廓，為后續(xù)的機器人采摘提供了目標物信息。
　　(2)提出一種基于顏色特征的成熟柑橘識別方法。選擇利用顏色特征來對成熟柑橘進行識別?；陬伾卣鞯墓麑嵶R別方法的基本原理是先提取果實樣本的顏色特征直方圖，然后利用提取到的顏色直方圖去尋找、匹配具有相同(相似)顏色的果實，從而達到對果實進行識別的目的。由于成熟柑橘與背景及未成熟柑橘在顏色上存在明顯差異，基于色彩的識別算法有效的去除了圖像中其他背景因素的干擾，果實的識別率高