1、通用網(wǎng)絡現(xiàn)實系統(tǒng)測試平臺：無線傳感器導航的無人駕駛汽車摘要網(wǎng)絡現(xiàn)實系統(tǒng)（CPSs）整合了虛擬的網(wǎng)絡世界和現(xiàn)實世界。如今CPSs在應用和理論方面仍面臨巨大的挑戰(zhàn)。為了更好地促進這一新興領域的發(fā)展，一種低價的，利用無線網(wǎng)絡行駛的智能車輛實驗平臺被設計出來用以驗證相關方法和理論。我們簡單的回顧了CPSs，WSNs和無人駕駛車輛的研究歷程，藉由深度分析了測試平臺和WSNs航行原則，硬件和軟件都得到了改進。實驗表明行駛精度高于0.67m。根據(jù)這些

2、，概略的提出未來發(fā)展方向，以及面臨的挑戰(zhàn)。1.介紹CPSs系統(tǒng)通過計算、通信和控制整合現(xiàn)實世界。CPSs系統(tǒng)應用于包括醫(yī)療和醫(yī)療器材，日常生活，交通指揮，先進汽車系統(tǒng)，程序控制，能源節(jié)約，儀表顯示，機械臂控制，武器系統(tǒng)，制造業(yè)，控制工程，人工智能，生物系統(tǒng)以及通信協(xié)議等方面。盡管這一領域的應用前景非常吸引人，仍然面臨很多的挑戰(zhàn)為了加快這一新興領域的發(fā)展，設計出一個通用測試平臺是非常有必要的。以無線網(wǎng)絡自動行駛車輛為例，我們設計了軟件和硬

3、件，組裝成一臺低價的智能車輛。這個平臺是個經典的CPSs系統(tǒng)，便于驗證理論測試新方法，這個系統(tǒng)有兩大特點：（1）車輛和WSNs模塊可獨自被設計或者購買，價格非常低（2）平臺能測試大部分問題，十分具有代表性。2.WSNs和CPSsWSNs比只是一個特定形式的特別網(wǎng)絡更有優(yōu)勢。成本限制和迫切的小型化作能量的經濟使用法和計算的電力超過在正常的特別網(wǎng)絡［57]中是一個顯著的大的問題。如今，WSNs在追蹤和監(jiān)聽中廣泛地被用。CPSs不是今天的感知

4、器網(wǎng)絡，而且他們比WSNs更復雜。在CPSs，最顯著的功能之一是控制回路一定關。WSNs開始出現(xiàn)于90年代，在諸如軍事目標的追蹤和偵測，自然災害的預警生物醫(yī)學，危險環(huán)境探測，地震預警等領域。在這些應用中，都不是即時系統(tǒng)如今，許多領域的應用已經成熟，但仍面臨很多問題，這些問題主要包括拓撲學結構、通信協(xié)定、協(xié)定的實施，有限電池容量、節(jié)約能源、能量回收、可靠的通信和服務，質量－數(shù)據(jù)處理，及其他方面［8]。近幾年來，CPSs已經被美國政府當做一

5、個新發(fā)展策略。CPSs研究程序的目標將深深地整合現(xiàn)實的和網(wǎng)絡設計。一些研究員在CPSweek和在CPSs主題［9]上的國際的會議上從相關的研究學會和大學討論對相關的觀念、技術、應用提出挑戰(zhàn)。坦表面上。假設從起點到終點的無人駕駛車輛移動。實驗前，終點的位置信息應該被發(fā)送到無人駕駛車輛進行路徑規(guī)劃，確定一個優(yōu)化的軌跡。在運行的過程中無線傳感器節(jié)點實時交換無人駕駛車輛與無線傳感器網(wǎng)絡的數(shù)據(jù)。以這種方式，使用動態(tài)規(guī)劃達到一個合理的軌跡。據(jù)無人駕

6、駛車輛的當前位置，無線傳感器通信繼續(xù)保持閉合。如果一個傳感器出錯，立即重新配置無線傳感器網(wǎng)絡重組和。圖中的紅線。3演示了真正的運動軌跡。4.3應用：集成智能道路無人駕駛車輛隨著無線傳感器網(wǎng)絡，嵌入式系統(tǒng)，等的發(fā)展，一些新的解決方案，可以應用到無人駕駛車輛。采用本文提出的測試平臺，我們正在運行一個程序，圖4示出的情況下公路兩側安裝許多無線傳感器節(jié)點組成的無線傳感器網(wǎng)絡，提供導航通過相關信息的交換和處理。測試平臺的建議，無線傳感器導航的分辨

7、率依賴于無線傳感器網(wǎng)絡的定位精度、實時性能、控制算法。實驗結果表明，無線傳感器導航的分辨率是少于0.67米。圖3無人車的導航原理圖4集成智能道路的無人駕駛車輛5.從不同的角度研究研究從不同的角度示于圖5這個平臺的基礎上，例如系統(tǒng)資源分配，能源控制，安全控制，傳輸和管理等方面，基于模型的軟件設計，系統(tǒng)建模，控制技術等進行測試和驗證。它是適合大多數(shù)的相關研究人員。在過去的十年中，許多研究都致力于無線傳感器網(wǎng)絡。大批優(yōu)秀成果已登記在這一領域。