1、運用Recurdyn進行運動學仿真4.1軟件介紹Recurdyn是基于遞歸算法仿人多體系統(tǒng)仿真軟件，它是以多體動力學為基礎(chǔ)，以提高即系產(chǎn)品技術(shù)性能為目標，為產(chǎn)品設(shè)計所涉及的機構(gòu)和結(jié)構(gòu)、液壓系統(tǒng)和控制系統(tǒng)的優(yōu)化，以及機器零部件疲勞失效分析及壽命預估等問題提供一個數(shù)字化仿真的平臺，可以克服目前產(chǎn)品設(shè)計中存在著的抽象的和孤立的對產(chǎn)品設(shè)計優(yōu)劣進行評價的弊端，能夠更加方便地對機械產(chǎn)品設(shè)計各個階段進行自我評判和改進[34]。利用Recurdyn軟件

2、可以將所研究的機構(gòu)模型導入、添加與實際模型一樣效果的約束、受力后給定機構(gòu)輸入量的數(shù)據(jù)后進行仿真，得到輸出量（如上平臺的歐拉角等）的數(shù)據(jù)曲線等，再用matlab軟件計算分析運動學時所算得的方程的數(shù)據(jù)曲線，兩者進行對比，驗證運動學的分析是否正確。4.2仿真步驟首先，如圖41所示，將Soliderwks軟件建好的機構(gòu)模型，保存成.x_t的格式，然后將模型導入Recurdyun中，如圖42。在Recurdyun中從定平臺向動平臺增加各項約束，其

3、中用Universal(萬向鉸)代替球銷副，可轉(zhuǎn)動方向選為X軸和Y軸；用Screw(螺旋副)、Cylindrical(圓柱副)、Translational(移動副)的組合來代替絲杠螺母副；其他可沒有相對運動的部件用Fix(固定副)連接。在電機處添加繞Z軸轉(zhuǎn)動的Revolute（轉(zhuǎn)動副）來擔當電機轉(zhuǎn)動即充當機構(gòu)的輸入。4.3壓并狀態(tài)下的仿真4.3.1仿真過程現(xiàn)進行彈簧壓并狀態(tài)下，只有電機1轉(zhuǎn)動即上平臺做背屈跖屈運動時的仿真。如圖43，給電