1、在全球一體化進程中，海洋運輸做出了巨大的貢獻，海上航行的船舶數(shù)量不斷上升，船舶之間的會遇率隨之增加，進而導(dǎo)致船舶發(fā)生碰撞事故的概率增大，隨之而來的是人命、財產(chǎn)以及海洋環(huán)境的損失。實現(xiàn)船舶自動避碰，不但可以減少人為因素的影響，在某種程度上甚至可以避免碰撞事故的發(fā)生。避碰決策是船舶自動避碰的關(guān)鍵，本文以船舶碰撞危險度模型為基礎(chǔ)，對船舶避碰決策進行了深入的研究，建立了基于船舶碰撞危險度的避碰決策模型。具體工作如下:
　　(1)在已有的船

2、舶轉(zhuǎn)向避碰數(shù)學(xué)模型的基礎(chǔ)上，考慮了本船的操縱特性，計算本船轉(zhuǎn)向過程中的進距、橫距以及目標船的位移，得到本船及目標船轉(zhuǎn)向后的位置坐標，最后得到船舶轉(zhuǎn)向后的DCPA值。
　　(2)為DCPA和TCPA建立隸屬度函數(shù)。分析船舶領(lǐng)域、最晚施舵點及動界相關(guān)文獻，確定DCPA和TCPA隸屬度函數(shù)的邊界值。以船舶到達最晚施舵點處兩船的最小會遇時間和兩船距離為動界值時的最小會遇時間作為TCPA的邊界值;以船舶到達最晚施舵點時，采取避碰行動后的最小

3、會遇距離值以及由修正后的Goodwin船舶領(lǐng)域模型確定的安全會遇距離作為DCPA的邊界值。
　　(3)分析碰撞危險度模型相關(guān)文獻，以TCPA和DCPA為基礎(chǔ)變量建立船舶碰撞危險度模型。
　　(4)建立船舶轉(zhuǎn)向避碰決策數(shù)學(xué)模型。根據(jù)修正后的Goodwin的船舶領(lǐng)域模型確定安全會遇距離SDA;將SDA作為行動后的DCPA值，確定避碰行動時機與行動幅度之間的函數(shù)關(guān)系;根據(jù)碰撞危險度模型，確定本船的行動時機與行動幅度。
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