1、在艦船航行過程中，由于海浪、海風(fēng)等的持續(xù)影響，艦船的姿態(tài)不斷的發(fā)生變化，給艦船載作業(yè)設(shè)備及工作人員的安全帶來了一定的威脅。以隔離艦船擾動為主要任務(wù)的穩(wěn)定平臺的研發(fā)及使用，大大地提高了設(shè)備及人員的安全系數(shù)。本課題圍繞以水平姿態(tài)調(diào)整為主的電液驅(qū)動3-UPS/S并聯(lián)穩(wěn)定平臺展開研究，通過搭建平臺實驗系統(tǒng)，對平臺姿態(tài)工作空間及跟蹤補償能力進(jìn)行相關(guān)的驗證與測試，主要研究內(nèi)容如下：
　　對并聯(lián)穩(wěn)定平臺機構(gòu)進(jìn)行運動學(xué)分析及尺寸優(yōu)化。針對穩(wěn)定平臺

2、對姿態(tài)工作空間的設(shè)計要求，提出無奇異且連續(xù)的有效姿態(tài)工作空間，并以有效姿態(tài)工作空間體積作為指標(biāo)衡量平臺規(guī)避奇異的能力；為確保各驅(qū)動支鏈運動、力傳遞性能較優(yōu)且承載均衡，提出運動學(xué)分配性能指標(biāo)；兼顧穩(wěn)定平臺有效姿態(tài)工作空間體積最大和運動學(xué)分配性能指標(biāo)最優(yōu)，對并聯(lián)穩(wěn)定平臺的機構(gòu)尺寸進(jìn)行優(yōu)化。
　　建立電液驅(qū)動并聯(lián)穩(wěn)定平臺系統(tǒng)多能域耦合全局動力學(xué)模型?；趯Χ嗄苡騽恿W(xué)建模工具——鍵合圖建模過程的分析，將旋量鍵合圖理論引入空間并聯(lián)機構(gòu)的建

3、模中并展開研究，其兼具旋量理論描述空間并聯(lián)機構(gòu)簡潔、直觀及鍵合圖多能域建模統(tǒng)一、規(guī)范的特點。利用旋量鍵合圖構(gòu)建并聯(lián)穩(wěn)定平臺機構(gòu)動力學(xué)模型；同時通過傳統(tǒng)鍵合圖構(gòu)建液壓驅(qū)動子系統(tǒng)動力學(xué)模型，得到系統(tǒng)多能域全局動力學(xué)模型；由全局動力學(xué)模型，對平臺動力學(xué)全解進(jìn)行求解和驗證。
　　基于系統(tǒng)全局動力學(xué)模型，采用基于實驗的動力學(xué)參數(shù)辨識方法，對系統(tǒng)中平臺慣性參數(shù)和驅(qū)動關(guān)節(jié)液壓缸摩擦參數(shù)進(jìn)行辨識。利用關(guān)鍵點旋量等效原則和虛功原理構(gòu)建平臺慣性參數(shù)辨

4、識模型，以五次多項式改進(jìn)的傅里葉級數(shù)構(gòu)造激勵軌跡方程，并對實驗辨識激勵軌跡進(jìn)行優(yōu)化；分析液壓缸摩擦力模型，分離模型中固有的摩擦參數(shù)，建立摩擦參數(shù)辨識模型，并規(guī)劃實驗辨識激勵軌跡。通過辨識實驗得到慣性及摩擦參數(shù)辨識結(jié)果，利用任意軌跡實驗對結(jié)果進(jìn)行驗證。
　　在上述分析的基礎(chǔ)上，利用20-sim軟件，建立基于鍵合圖的并聯(lián)穩(wěn)定平臺系統(tǒng)全局仿真模型，對平臺基于液壓缸位置小閉環(huán)及基于小閉環(huán)和姿態(tài)大閉環(huán)+速度前饋的兩種控制策略進(jìn)行仿真分析，得