1、隨著我國(guó)經(jīng)濟(jì)的飛速發(fā)展,汽車(chē)擁有率的迅速上升,城市停車(chē)難問(wèn)題不斷惡化,而作為解決城市停車(chē)難的有效措施,立體車(chē)庫(kù)越來(lái)越受到人們的青睞。自動(dòng)化立化體車(chē)庫(kù)以其操作方便、安全可靠、高效低耗等優(yōu)點(diǎn),正受到國(guó)內(nèi)外企業(yè)的關(guān)注。然而國(guó)內(nèi)車(chē)庫(kù)的通信網(wǎng)絡(luò)、電機(jī)控制等核心控制技術(shù)長(zhǎng)期落后于發(fā)達(dá)國(guó)家,導(dǎo)致車(chē)庫(kù)核心控制部分國(guó)產(chǎn)化率較低,有待提高。因此本文以自動(dòng)化立體車(chē)庫(kù)為研究對(duì)象,對(duì)其控制系統(tǒng)關(guān)鍵技術(shù)進(jìn)行研究與設(shè)計(jì)。
　　控制系統(tǒng)是自動(dòng)化立體車(chē)庫(kù)的核心組成

2、部分,通信網(wǎng)絡(luò)及電機(jī)控制是車(chē)庫(kù)控制系統(tǒng)關(guān)鍵技術(shù)。通信網(wǎng)絡(luò)是車(chē)庫(kù)的神經(jīng),優(yōu)良的通信網(wǎng)絡(luò)和通信協(xié)議可以顯著地提高立體車(chē)庫(kù)通信效率和自動(dòng)化水平。電機(jī)是車(chē)庫(kù)的動(dòng)力,先進(jìn)的電機(jī)控制技術(shù)不僅能提高車(chē)輛出入庫(kù)效率,還能延長(zhǎng)電機(jī)使用壽命。立體車(chē)庫(kù)通信網(wǎng)絡(luò)和電機(jī)控制關(guān)鍵技術(shù)的研究設(shè)計(jì),是提高立體車(chē)庫(kù)存取效率和自動(dòng)化水平的關(guān)鍵因素。本文結(jié)合自動(dòng)化立體車(chē)庫(kù)項(xiàng)目研究開(kāi)發(fā)的實(shí)際工作,將形式化設(shè)計(jì)思想引入到監(jiān)控層通信協(xié)議的開(kāi)發(fā)過(guò)程當(dāng)中,并對(duì)車(chē)庫(kù)電機(jī)采用閉環(huán)控制,將

3、模糊控制理論應(yīng)用其中。
　　協(xié)議的形式化設(shè)計(jì)能提高系統(tǒng)的實(shí)時(shí)性,有效減少協(xié)議開(kāi)發(fā)過(guò)程中潛在的錯(cuò)誤,提高協(xié)議開(kāi)發(fā)的效率,能促進(jìn)協(xié)議標(biāo)準(zhǔn)化的發(fā)展。論文釆用有限狀態(tài)機(jī)的形式化方法來(lái)設(shè)計(jì)監(jiān)控通信協(xié)議。首先設(shè)計(jì)監(jiān)控通信協(xié)議的有限狀態(tài)機(jī)模型,根據(jù)有限狀態(tài)集合和有限輸入集合得出狀態(tài)轉(zhuǎn)移規(guī)則函數(shù)和狀態(tài)轉(zhuǎn)移表,在此基礎(chǔ)上設(shè)計(jì)出通信協(xié)議和報(bào)文數(shù)據(jù)格式。
　　根據(jù)模糊控制原理以及電機(jī)控制精度要求,論文確定了二維電機(jī)模糊控制器方案和隸屬度函數(shù),對(duì)誤