1、輪驅電動汽車以輪轂電機作為驅動電機，實現(xiàn)各個車輪獨立驅動的純電動汽車。輪驅電動汽車的出現(xiàn)突破了電動汽車研究的局限:不只是在傳統(tǒng)汽車基礎上用電池組加大功率電機的組合更換內燃機的簡單替代。但與此同時，也帶來了全新的問題:電動汽車的架構以及驅動控制都需要重新設計與深入研究?；诓粩嗵岣叩能囕v主動安全性能的要求，車輛的行駛穩(wěn)定性成為研究的熱點問題。電子差速技術是這一問題的途徑之一，在此基礎上，加強其控制系統(tǒng)的容錯性能，則能更好地保證車輛的穩(wěn)定性

2、能和安全性能。
　　電子差速技術是以取代傳統(tǒng)汽車的機械差速為設計目的，實現(xiàn)多個驅動電機的協(xié)調控制，從而保證車輛的準確轉向及轉向穩(wěn)定性。它是車身保持穩(wěn)定的關鍵技術之一。本文以前輪轉向、雙后輪驅動的輪驅電動汽車作為研究對象，深入研究了提高系統(tǒng)穩(wěn)定性和容錯性的差速控制問題。本文主要做了如下的工作:
　　首先，介紹了電子差速的控制原理，在Ackerman-Jeantand轉向模型的基礎上推導了差速計算公式。選用抗干擾性能好、跟蹤能力

3、強的主從式多電機控制結構，詳述了主從控制結構在車輛穩(wěn)定性和容錯性上的功能與作用。在理論上論證了電子差速系統(tǒng)保持車輛穩(wěn)定性和抗擾動容錯性的基本原理。因而，系統(tǒng)具有較強的魯棒性。
　　其次，選用了五相永磁容錯電機作為輪驅電動汽車的驅動電機，選用的五相電機本身就具有良好的容錯性能?；谄浜喕臄?shù)學模型，推導了五相永磁容錯電機的驅動控制及其容錯控制。為了得到最大輸出轉矩，采用Id=0的控制策略和電流滯環(huán)的控制結構，并且根據(jù)所述控制要求，完

4、成了電機控制系統(tǒng)的硬件PCB板的繪制和兩電機控制實驗平臺的搭建。
　　滑移率是在車輛行駛過程中另一個表征車輛穩(wěn)定性能的重要參數(shù)。本文設計了基于模糊控制的以滑移率為控制變量的橫擺角速度和質心側偏角聯(lián)合控制結構。為此根據(jù)車輛動力學系統(tǒng)建立了七自由度非線性動力學整車模型，輪胎模型的建立上選擇了高精度的“魔術公式”輪胎。此外，為了設立橫擺角速度和質心側偏角的參考目標，基于線性二自由度車輛模型推導了理想橫擺角速度和質心側偏角。考慮到五相電機

5、的良好容錯性能，引入失效因子，多電機驅動電動汽車在行駛中發(fā)生故障后的容錯控制策略上產生了與三相驅動電機汽車不同思路。
　　最后，使用Matlab/Simulink仿真軟件將前文所述的模型、控制結構進行了仿真平臺的模塊搭建?；谒罱ǖ姆抡嫫脚_，進行不同工況下的仿真測試，迸一步驗證了電子差速系統(tǒng)在車輛上的穩(wěn)定性和容錯性。將所搭建的七自由度非線性車輛模型與Carsim的車輛模型進行對比，證明所建車輛非線性模型可以反映實車的行駛狀態(tài)。以