1、隨著科技的進步及其深入發(fā)展，現(xiàn)代高科技計算機信息技術在新一代汽車的研究與開發(fā)過程中的應用使汽車在驅動技術上發(fā)生技術革新。輪式四輪獨立驅動這種獨特的驅動方式，以其驅動力獨立可控的、轉矩轉速易于測得等特點在穩(wěn)定性、主動安全控制等方面顯示控制優(yōu)勢，輪式四輪獨立驅動汽車成為研究新一代車輛控制技術、探索車輛動力學性能的理想載體。然而，如何合理的分配四輪驅動轉矩，并對四輪驅動轉矩進行實時精確可靠的控制，使四輪能夠協(xié)同工作保證車輛動力性、穩(wěn)定性，已經(jīng)

2、成為現(xiàn)代主動電子底盤技術發(fā)展中亟待解決的問題。
　　本文中選用開關磁阻電機(Switched Reluctance Motor，SRM)作為輪轂電機，基于汽車CPS(Cyber-Physical System，CPS)對輪式四輪獨立電動汽車轉矩分配控制進行研究，本文的主要工作如下:
　　(1)本文提出了一種基于CPS的輪式四輪獨立驅動轉矩分配策略。根據(jù)CPS系統(tǒng)實時性和可靠性的特點，以輪式四輪獨立驅動電動汽車為主要研究對象，

3、對輪式四輪獨立驅動電動汽車進行CPS框架構建;并在此框架下，以車輛轉向行駛為場景，對車輛進行動力學分析，分析轉矩分配對車輛的不足/過多轉向狀態(tài)的影響，并對橫擺力矩進行控制，提出一種滿足驅動力需求的四輪獨立驅動轉矩分配策略;
　　(2)根據(jù)(1)中提出的轉矩分配策略，結合模糊控制理論，提出一種基于橫擺力矩的模糊自適應PI控制算法。在該算法中，對橫擺力矩進行模糊控制，設計對與橫擺力矩有直接影響的橫擺角速度和質心側偏角的模糊控制器。在M