1、目前，牽引車作為一類特種運(yùn)輸設(shè)備，在各行各業(yè)中得到了廣泛應(yīng)用。當(dāng)牽引車在碼頭、倉庫、軍用艦艇等處工作時(shí)，由于其工作環(huán)境復(fù)雜擁擠，不確定因素較多，容易造成生產(chǎn)事故。對牽引車駕駛員進(jìn)行必要的技能訓(xùn)練可以有效減少各類事故的發(fā)生。但牽引車駕駛員的訓(xùn)練會受到諸多實(shí)際因素的限制。例如，在軍用艦船上的飛機(jī)牽引車駕駛員往往由于場地因素的限制，得不到充足的訓(xùn)練時(shí)間。并且，軍用艦艇屬于高防爆等級場所且造價(jià)昂貴，在訓(xùn)練過程中發(fā)生任何事故都會造成比較嚴(yán)重的后果

2、。牽引車駕控訓(xùn)練系統(tǒng)既可以滿足牽引車駕駛員訓(xùn)練過程中時(shí)間與空間的需求，又可以縮短訓(xùn)練周期，降低訓(xùn)練風(fēng)險(xiǎn)和成本，具有較高的現(xiàn)實(shí)意義。
　　因此，本文將以航母甲板上飛機(jī)牽引車的牽引作業(yè)任務(wù)為背景，進(jìn)行多輛牽引車共同作業(yè)的仿真研究，構(gòu)造基于 HLA的牽引車駕控訓(xùn)練仿真聯(lián)邦，使其能夠按照給定的牽引任務(wù)完成多輛牽引車的路徑規(guī)劃，指導(dǎo)駕駛員合理的選取牽引作業(yè)路線。同時(shí)，駕駛員也可以通過人在回路的仿真方式進(jìn)行駕控訓(xùn)練。
　　首先，對牽引車

3、駕控訓(xùn)練仿真系統(tǒng)進(jìn)行了整體需求分析，明確了構(gòu)建仿真系統(tǒng)時(shí)所需要的軟硬件資源、關(guān)鍵技術(shù)與理論，并完成了仿真系統(tǒng)的整體結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)。
　　其次，根據(jù)基于 HLA的牽引車駕控訓(xùn)練仿真聯(lián)邦的目標(biāo)與邏輯結(jié)構(gòu)，完成仿真聯(lián)邦的功能劃分。詳細(xì)設(shè)計(jì)了各聯(lián)邦成員的功能，并合理設(shè)計(jì)了各聯(lián)邦成員的交互關(guān)系，開發(fā)了仿真聯(lián)邦的SOM和FOM。
　　再次，應(yīng)用強(qiáng)化學(xué)習(xí)理論完成多輛牽引車共同作業(yè)時(shí)的路徑規(guī)劃。采用人工神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)實(shí)現(xiàn)Q學(xué)習(xí)算法，使?fàn)恳嚳梢酝ㄟ^自身