1、本文基于虛擬樣機技術，研究了四輪轉向系統(tǒng)和車輛穩(wěn)定性控制系統(tǒng)的動力學響應，進行了基于dSPACE系統(tǒng)和車輛實車平臺的4WS系統(tǒng)的硬件在環(huán)仿真的研究。全文包括以下幾個方面的內容： 1.介紹四輪轉向系統(tǒng)及車輛穩(wěn)定性控制系統(tǒng)的研究現(xiàn)狀，以及工作原理和特點。 2.介紹了多體動力學的研究方法以及ADAMS和MATLAB/Simulink軟件的聯(lián)合仿真分析方法。 3.推導了二自由度的4WS和4WS+VSC車輛系統(tǒng)的動力學數(shù)學

2、模型。在車輛數(shù)學模型的基礎上，利用最優(yōu)控制理論的線性二次型最優(yōu)控制方法，以橫擺角速度和質心側偏角作為控制變量，推導出了最優(yōu)線性反饋系數(shù)K，繪制了控制框圖。 4.參照試驗臺整車模型，在ADAMS/View中建立了整車系統(tǒng)的虛擬樣機模型，在MATLAB/Simulink中建構了控制系統(tǒng)的仿真框圖，并通過ADAMS與MATLAB聯(lián)合仿真技術實現(xiàn)了多體動力學系統(tǒng)與控制系統(tǒng)閉環(huán)控制的協(xié)同仿真。 5.通過協(xié)同仿真比較了車輛虛擬模型在

3、不同控制算法、不同的控制器參數(shù)對整車系統(tǒng)操縱穩(wěn)定性能的影響。另外，還比較了車輛在最優(yōu)控制算法下，不同車輛結構參數(shù)對整車操縱穩(wěn)定性能的影響。 6.基于dSPACE系統(tǒng)和車輛試驗臺架，進行了車輛的硬件在環(huán)仿真。將ADAMS虛擬樣機試驗仿真同硬件在環(huán)仿真相結合，利用硬件在環(huán)仿真試驗所測得的方向盤轉角作為ADAMS中整車虛擬樣機的控制輸入，并比較了兩種試驗的動力學響應特性。另外利用硬件在環(huán)仿真試驗所測得的方向盤轉角和后輪轉角作為ADAM