1、高精度導(dǎo)航定位技術(shù)是實(shí)現(xiàn)水下潛器長(zhǎng)時(shí)間隱蔽潛航的關(guān)鍵技術(shù)之一。本文著重研究一種結(jié)合地形和環(huán)境特征的水下導(dǎo)航定位方法。通過(guò)對(duì)不同地形區(qū)域地形信息量的分析，將地形劃分為地形適配區(qū)以及地形非適配區(qū)，在地形適配區(qū)，選用地形輔助導(dǎo)航方法來(lái)校正主慣性導(dǎo)航系統(tǒng)的定位誤差，在地形非適配區(qū)，采用基于海洋環(huán)境特征的同步定位與構(gòu)圖算法來(lái)修正主慣性導(dǎo)航系統(tǒng)的位置誤差。主要工作如下:
　　(1)對(duì)衡量導(dǎo)航區(qū)域地形信息量的特征參數(shù)進(jìn)行了介紹，并考慮到傳統(tǒng)地形

2、適配區(qū)選擇方法的不足，提出了一種基于熵值法賦權(quán)灰色關(guān)聯(lián)決策的地形適配區(qū)選擇方法，最后通過(guò)仿真實(shí)驗(yàn)證明了算法的有效性及優(yōu)點(diǎn)。
　　(2)對(duì)基于ICCP算法的地形輔助導(dǎo)航系統(tǒng)的基本原理進(jìn)行了介紹，并重點(diǎn)對(duì)ICCP算法中的關(guān)鍵技術(shù)進(jìn)行了分析，結(jié)合地形輔助導(dǎo)航原理，構(gòu)建了SINS/TAN系統(tǒng)模型，最終，經(jīng)過(guò)仿真實(shí)驗(yàn)證明算法的有效性。
　　(3)對(duì)同步定位與構(gòu)圖算法的基本原理進(jìn)行了介紹，重點(diǎn)對(duì)SLAM中幾個(gè)基本問(wèn)題進(jìn)行了分析，主要有地