1、隨著我國公路建設(shè)的快速發(fā)展與車輛數(shù)量的日益增加，道路交通事故數(shù)量也在高速上升。我國路況復(fù)雜，交通事故經(jīng)常事發(fā)突然，由于駕駛員來不及反應(yīng)，或駕駛員注意力不夠集中，不能及時預(yù)知事故風險而未能采取有效的機動措施，導致交通事故的發(fā)生。所以，在車輛即將進入危險工況前給駕駛員以警示是非常重要的。如今，車輛危險預(yù)警系統(tǒng)已成為國內(nèi)外學者的研究熱點。
　　建立合理的模型，是車輛預(yù)警算法的重要部分。本文選取側(cè)翻和碰撞作為危險工況，分別建立三自由度側(cè)傾

2、動力學模型和能夠準確預(yù)測車輛位置的車輛位置運動學模型，并在Matlab/Simulink環(huán)境中搭建仿真模型。對側(cè)翻模型和位置預(yù)測模型進行典型工況仿真并分別與Trucksim模型和Prescan模型對比，以驗證其合理性。
　　碰撞預(yù)警或側(cè)翻預(yù)警等危險工況預(yù)警系統(tǒng)需要通過傳感器獲得車輛各種實時狀態(tài)參數(shù)。而由于成本限制導致的測量狀態(tài)精度不高，或某些狀態(tài)無法直接測量，給預(yù)警系統(tǒng)帶來了挑戰(zhàn)?；诙嘈畔⑷诤戏椒ㄖ坏目柭鼮V波和所建側(cè)傾動力學