1、環(huán)境建模在自主式水下潛器(Autonomous Underwater Vehicle，簡(jiǎn)稱(chēng)AUV)路徑規(guī)劃中起著至關(guān)重要的作用。水下潛器在海洋中航行，不可避免地要受到復(fù)雜多變的海洋環(huán)境的影響。傳統(tǒng)的環(huán)境模型往往只考慮已知的海洋地形方面的信息，不能全面地反映海洋環(huán)境的真實(shí)情況，這對(duì)于路徑規(guī)劃來(lái)說(shuō)可獲取的信息是不完備的。因此，為了更好地輔助水下潛器進(jìn)行航路規(guī)劃，迫切需要對(duì)海洋環(huán)境信息進(jìn)行完備、準(zhǔn)確地描述。
　　 本文針對(duì)AUV路徑規(guī)

2、劃對(duì)海洋環(huán)境信息的應(yīng)用需求，提出了綜合海洋地形、海洋水文要素和聲納傳感器感知信息三種不同類(lèi)型對(duì)象的海洋環(huán)境建模方法，實(shí)現(xiàn)了對(duì)海洋環(huán)境信息完備、準(zhǔn)確地描述。
　　 在海洋地形建模方面，本文針對(duì)基本Delaunay不規(guī)則三角網(wǎng)地形建模方法建網(wǎng)效率低的問(wèn)題，提出一種基于分治算法和逐點(diǎn)插入算法的合成Delaunay_角網(wǎng)算法來(lái)提高海洋地形建模的效率，并利用該算法實(shí)現(xiàn)海洋地形建模。
　　 在海洋水文要素建模方面，本文主要進(jìn)行了三方

3、面的研究：首先分析了海流、潮流、躍層、聲道、透明度等海洋水文要素對(duì)自主式水下潛器作業(yè)的影響，提出了基于海洋水文要素的AUV適航區(qū)域判定規(guī)則；其次針對(duì)水下潛器路徑規(guī)劃的需要，提出了海洋水文要素優(yōu)先級(jí)排序的方法；最后，結(jié)合各種海洋水文要素的屬性，建立了相應(yīng)的NetCDF文件格式的數(shù)據(jù)存儲(chǔ)模型，以及應(yīng)用于AUV路徑規(guī)劃中的數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)。通過(guò)這些方法來(lái)提高數(shù)據(jù)檢索效率，更好地為AUV路徑規(guī)劃系統(tǒng)服務(wù)。
　　 在聲納傳感器感知信息模型方面，本

4、文對(duì)聲納傳感器獲得的感知環(huán)境信息及其不確定性進(jìn)行了研究，并基于概率方法對(duì)環(huán)境信息的概率分布進(jìn)行了描述，建立了相應(yīng)的信息模型，提高了聲納傳感器感知信息描述的準(zhǔn)確性，最后基于聲納傳感器的感知信息得到相應(yīng)區(qū)域的環(huán)境模型。
　　 最后，本文以海洋地形模型為基礎(chǔ)，結(jié)合海洋水文要素模型，依據(jù)基于海洋水文要素的AUV適航區(qū)域判定規(guī)則及海洋水文要素的優(yōu)先級(jí)關(guān)系，實(shí)現(xiàn)了有利于自主式水下潛器路徑規(guī)劃的航行安全曲面設(shè)計(jì)，為水下潛器路徑規(guī)劃提供更加完備