1、I基于PLC的機(jī)械手模型控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)摘要在工業(yè)生產(chǎn)和其他領(lǐng)域內(nèi)，由于工作的需要，人們經(jīng)常受到高溫、腐蝕及有毒氣體等因素的危害，增加了工人的勞動強(qiáng)度，甚至于危及生命。自從機(jī)械手問世以來，相應(yīng)的各種難題迎刃而解。在本設(shè)計(jì)中介紹了國內(nèi)外機(jī)械手研究現(xiàn)狀及PLC的研究發(fā)展趨勢，描述了機(jī)械手控制系統(tǒng)的工作原理和動作實(shí)現(xiàn)過程。研究了基于PLC的機(jī)械手模型控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)，還研究了MCGS在機(jī)械手控制系統(tǒng)中的應(yīng)用。利用組態(tài)軟件MCGS設(shè)計(jì)了機(jī)械手模型控

2、制系統(tǒng)監(jiān)控界面，提供了較為直觀、清晰、準(zhǔn)確的機(jī)械手運(yùn)行狀態(tài)，進(jìn)而為維修和故障診斷提供了多方面的可能性，充分提高了系統(tǒng)的工作效率。關(guān)鍵詞關(guān)鍵詞：機(jī)械手；PLC；MCGS目錄摘要.....................................................................................................................................

3、..ⅠAbstract.......................................................................................................................................Ⅱ第一章緒論....................................................................

4、........................................................11.1課題研究目的及意義......................................................................................11.2國內(nèi)外機(jī)械手研究概況...................................................

5、...............................11.3課題研究的內(nèi)容..............................................................................................2第二章機(jī)械手控制方式的選擇和可編程序控制器簡介..............................32.1機(jī)械手控制方式的選擇................

6、..............................................................................32.1.1控制方式的分類......................................................................................................32.1.2PLC與工業(yè)控制計(jì)算機(jī)（IPC）和集散控制

7、系統(tǒng)（DCS）的比較....................32.1.3機(jī)械手控制方式的選定..........................................................................................42.2可編程序控制器簡介.......................................................................

8、...........................52.2.1PLC的結(jié)構(gòu)……………………………………………………………………..…52.2.2PLC的特點(diǎn)..............................................................................................................62.2.3PLC的主要功能................

9、......................................................................................72.2.4PLC的經(jīng)濟(jì)分析......................................................................................................72.2.5PLC發(fā)展?fàn)顩r及趨勢..

10、............................................................................................8第三章機(jī)械手模型控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì).........................................................................93.1機(jī)械手控制系統(tǒng)構(gòu)件概述........................

11、.................................................................93.1.1步進(jìn)電機(jī)..................................................................................................................93.1.2步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動器..................

12、....................................................................................93.1.3傳感器....................................................................................................................113.1.4直流電機(jī)

13、驅(qū)動單元................................................................................................123.2機(jī)械手的動作實(shí)現(xiàn)過程............................................................................................123.3PLC程序設(shè)計(jì).

14、..............................................................................................................143.3.1IO點(diǎn)數(shù)的確定及PLC類型的選擇.....................................................................143.3.2PLC的IO分配...

15、..................................................................................................143.3.3編程指令的選擇....................................................................................................143.3.4P

16、LC程序的設(shè)計(jì)....................................................................................................153.4PLC程序的調(diào)試....................................................................................................