1、由于船舶航行時橫搖阻尼很小，在風浪中會產(chǎn)生劇烈的橫搖運動，所以在現(xiàn)代船舶運動控制領域中如何更好的減小船舶橫搖是一個非常重要的研究課題。舵減橫搖作為一種主動式減搖裝置，由于其實現(xiàn)成本低、占用空間小等優(yōu)點，國內(nèi)外已在該技術上投入了較多的精力進行研究，并已有成功應用于實船的實例。舵減橫搖在船舶上得到應用后，能很好控制橫搖減搖問題，不但改善了船舶的適航性和安全性、而且保證了船舶設備的正常工作。
　　本文根據(jù)船舶在復雜海況下的運動特性，及其

2、本身所受力情況，建立非線性船舶模型，同時詳細闡述了海浪的擾動力矩和海浪擾動力的求法，舵機特性的計算模型。
　　本文針對舵減橫搖控制系統(tǒng)的設計，相繼提出了二種控制方法，并將控制方法應用到非線性船舶中，都取得了良好的效果。
　　首先，在滑模變結構控制系統(tǒng)設計中，針對選取的極點是根據(jù)單項指標和經(jīng)驗得到的，從而設計出的滑模面不是最合理的，因此在基于極點配置原則上，提出基于積分性能指標，利用單純型算法優(yōu)化設計滑模面函數(shù)，使得優(yōu)化設計后

3、的切換函數(shù)更合理，滑模面更加理想。并將它應用到舵減橫搖系統(tǒng)仿真中，使得優(yōu)化后的減搖效果較沒優(yōu)化的有了較大的提高。
　　其次，針對反饋線性化控制中控制精度不足的問題，提出了一種解析模型預測控制。使預測輸出的泰勒展開階次等于相關度與控制階次之和，提高了計算精度，同時在保證閉環(huán)穩(wěn)定的前提下通過勞斯判據(jù)求出控制器參數(shù)。與反饋線性化相比較，反饋線性化的控制階次l為零，其輸出的泰勒展開階次只能進行到階，這就限制了控制精度，而解析模型預測控制階