1、船舶減搖及預報是船舶與海洋工程的重要研究課題之一，論文基于“十五”國防預研基金項目“船舶舵減搖控制研究”進行系統(tǒng)研究，從建模和控制的角度出發(fā)，采用斜舵為減搖裝置，來探討船舶運動控制，并對船舶運動姿態(tài)建模預報方法進行研究。
　　 首先，基于切片理論建立了斜舵船舶運動方程，為斜舵船舶減搖控制的研究提供了數(shù)學模型。其次，利用基于改進遞推最小二乘法的算法對海浪擾動力和擾動力矩進行建模，并對海浪擾動力和擾動力矩的估計方法進行了分析。

2、>　　 結(jié)合海浪擾動模型和斜舵船舶運動模型，給出了以白噪聲作為系統(tǒng)干擾的拓展船舶運動模型，對擴展后的新系統(tǒng)，運用線性二次高斯(LQG)控制方法計算出擴展卡爾曼濾波增益陣和擴展隨機最優(yōu)控制增益陣；給出了斜舵的傾斜角度對減搖效果的影響的理論分析。仿真結(jié)果表明，基于斜舵利用經(jīng)典的LQG控制方法實現(xiàn)船舶減縱/橫搖控制是可行的。
　　 鑒于船舶模型中的水動力參數(shù)是在某一海情下試驗獲得的，故需要研究船舶水動力參數(shù)在標稱值附近發(fā)生隨機變化時

3、，船舶運動姿態(tài)及受擾卡爾曼估計的魯棒性。為此論文建立了斜舵船舶運動姿態(tài)及受擾卡爾曼估計的概率模型，并以此進行了受擾卡爾曼濾波的魯棒性統(tǒng)計分析，給出了在操舵存在誤差時，操舵對船舶橫搖、縱搖運動的分析結(jié)果。
　　 系統(tǒng)水動力參數(shù)經(jīng)常發(fā)生明顯攝動，其水動力參數(shù)矩陣表現(xiàn)出奇異性。針對船舶參數(shù)的正則攝動、奇異攝動和海浪干擾的不確定性，提出了奇異系統(tǒng)魯棒控制方法，該方法可以很大程度地放寬控制系統(tǒng)對模型的依賴性。利用奇異系統(tǒng)魯棒控制方法，針對