1、船舶變頻液壓驅動舵機技術采用交流變頻調速技術和液壓舵機系統(tǒng)相結合，充分利用了交流變頻液壓驅動技術的節(jié)能優(yōu)點，彌補了傳動液壓舵機系統(tǒng)的效率低下的缺點。然而，由于變頻調速的交流異步電機本身是一個高階、非線性、強耦合的多變量系統(tǒng)，使得原本相對較簡單的傳統(tǒng)液壓舵機系統(tǒng)變得復雜。船舶變頻液壓舵機的控制在響應速度、控制精度以及控制系統(tǒng)的魯棒性能否達到船舶舵機的建造標準，亟需研究，以便這種新型舵機能盡早得到商業(yè)應用。
　　 本文采用理論與實驗

2、相結合的方法，對船舶變頻液壓舵機系統(tǒng)控制及其負載特性進行了詳細深入的研究，并結合我國《鋼質海船入級與建造規(guī)范》對船舶舵機及控制系統(tǒng)的要求，主要在以下幾個方面開展工作：
　　 首先，針對船舶舵機負載類型展開了理論分析，提出并建立了船舶舵機水動力負載、海浪負載和隨機沖擊負載的模擬加載系統(tǒng)；通過實驗表明：該模擬加載系統(tǒng)基本可以復現(xiàn)船舶舵機在船上工作時的各種負載工況。
　　 其次，通過實驗方法，對船舶變頻液壓驅動舵機系統(tǒng)的控制死

3、區(qū)和系統(tǒng)滯后進行了研究；利用Ziegler-Nichols原理和二次整定方法，對船舶變頻液壓驅動舵機系統(tǒng)控制PID參數(shù)進行優(yōu)化，初步確定能達到船舶舵機建造規(guī)范要求的PID參數(shù)值。
　　 再則，通過分析變頻液壓驅動舵機系統(tǒng)特性，確定選取傳統(tǒng)PID控制、神經元自適應PID控制和模糊自適應PID控制三種控制算法進行對比研究。分別建立基于Labview軟件的舵機舵角控制程序，針對空載、模擬水動力加載、以及穩(wěn)舵時的模擬隨機沖擊負載三種工況

4、，對舵角控制的響應時間、穩(wěn)定性和控制精度等開展研究。試驗表明三種控制方案中，模糊自適應PID控制算法有明顯的控制優(yōu)勢。
　　 最后，為了進一步提高變頻液壓驅動舵機系統(tǒng)受隨機沖擊負載時控制的魯棒性能，選取轉舵油缸壓力變化率代表隨機沖擊負載，并將此變化率引入模糊自適應PID控制算法，實驗表明系統(tǒng)的抗隨機負載沖擊情況得到明顯改善。
　　 本文基于Labview的測量與控制軟件，實現(xiàn)了舵機模擬加載，確定帶負載因素的模糊自適應PI