1、針對傳統(tǒng)方法建立汽車整車動力學模型中存在的過程復雜、約束難以確定等問題，以重型汽車整車為對象，應用Udwadia-Kalaba理論提出了一種基于系統(tǒng)約束的離散化模型，并進行了動力學分析。將汽車車身等效為9個質(zhì)點，前橋和后橋分別等效為3個質(zhì)點，各質(zhì)點間通過約束系統(tǒng)定義，形成整個動力學系統(tǒng)。該模型考慮了汽車在正常行駛過程中路面對輪胎的真實激勵情況，重點研究了各質(zhì)點及駕駛員z向的動態(tài)特性。通過Matlab仿真得到空載情況下各質(zhì)點運動曲線，并與

2、傳統(tǒng)方法建立的模型進行比較，驗證了模型的正確性;通過D級路面激勵，仿真得到了車身關(guān)鍵位置及駕駛員位置動態(tài)特性曲線。
　　針對多軸重型汽車平衡懸架中平衡軸總成在工作過程中存在配合間隙的問題，以三軸重型貨車為研究對象，分析了平衡軸總成的工作原理?；谀Σ晾碚?，建立了含配合間隙的平衡軸總成非線性運動學數(shù)學模型，并將此非線性模型添加到貨車的動力學方程中，形成整車的非線性動力學系統(tǒng)。該方程考慮了汽車6自由度1/2模型，以正常行駛過程中路面對

3、輪胎的真實激勵為系統(tǒng)輸入，重點研究了汽車車身的轉(zhuǎn)動、車身豎直方向位移和駕駛員豎直方向位移的動態(tài)特性。通過Matlab仿真，得到了在D級路面激勵下系統(tǒng)的動態(tài)特性曲線，并與理想模型進行比較，突出平衡軸配合間隙對整車系統(tǒng)動力學特性的影響。
　　運用Udwadia-Kalaba方法對三軸重型汽車建立離散動力學模型，采用分組的思想將相同運動形式的子系統(tǒng)歸為同類，每一組分別建模，使建模過程更加有條理。將平衡懸架系統(tǒng)非線性運動學模型帶入離散系統(tǒng)