1、本文主要研究的是SUKF方法在GPS/SINS組合導(dǎo)航系統(tǒng)中的應(yīng)用問題。論文的主要內(nèi)容如下： 首先，介紹了濾波方法發(fā)展過程和導(dǎo)航系統(tǒng)發(fā)展過程。分析了將SUKF方法應(yīng)用于GPS/SINS組合導(dǎo)航系統(tǒng)中的可行性。 其次，研究了傳統(tǒng)的卡爾曼濾波(KF)方法和擴(kuò)展卡爾曼濾波(EKF)方法?？柭鼮V波方法首次將現(xiàn)代控制理論中的狀態(tài)空間思想引入最優(yōu)濾波理論，標(biāo)志著現(xiàn)代濾波理論的建立。而擴(kuò)展卡爾曼濾波方法是將非線性系統(tǒng)進(jìn)行線性化，然后

2、進(jìn)行卡爾曼濾波。盡管擴(kuò)展卡爾曼濾波方法是一種次優(yōu)濾波，但是，比卡爾曼濾波方法應(yīng)用更加廣泛。 再次，探究了UKF方法和SUKF方法。UKF方法是KF方法的一種推廣，其本質(zhì)上是線性回歸卡爾曼濾波(LRKF)方法，它具有KF方法的基本遞推結(jié)構(gòu)，是UT變換和KF方法的結(jié)合。SUKF方法是一種基于簡化球形分布Sigma點(diǎn)UT變換的改進(jìn)型UKF方法。 然后，討論了GPS/SINS組合導(dǎo)航系統(tǒng)的誤差模型。其中，GPS系統(tǒng)的位置量精度高