1、與傳統(tǒng)的轉(zhuǎn)向系統(tǒng)相比，電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)具有無(wú)可比擬的優(yōu)勢(shì)，并將逐漸取代液壓助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)，是汽車(chē)轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的發(fā)展的必然趨勢(shì)。電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)采用電動(dòng)機(jī)直接提供助力，有效地解決了傳統(tǒng)液壓助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)對(duì)輕便性與“路感”不能兼顧的矛盾，改善了車(chē)輛的操縱穩(wěn)定性能，準(zhǔn)確地實(shí)現(xiàn)了低速行駛時(shí)的轉(zhuǎn)向輕便性和高速行駛時(shí)的良好路感性要求。 電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)(EPS)主要由扭矩傳感器、車(chē)速傳感器、電子控制單元、無(wú)刷直流電動(dòng)機(jī)、電磁離合器和減速機(jī)構(gòu)等部分組

2、成。在相應(yīng)的軟件及控制算法的協(xié)助下，共同實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)向助力的功能。本文在介紹了EPS的組成和工作原理后，從EPS的助力特性入手，在EPS受力分析的基礎(chǔ)上，建立了系統(tǒng)動(dòng)力學(xué)模型，通過(guò)對(duì)系統(tǒng)特性進(jìn)行的分析，比較了比例控制和比例加微分控制對(duì)系統(tǒng)助力的影響，確立了以模糊PID電流閉環(huán)控制算法為主的控制方式。 EPS必須有足夠的帶寬，用來(lái)滿(mǎn)足轉(zhuǎn)向盤(pán)快速轉(zhuǎn)向時(shí)助力電機(jī)的跟隨性，同時(shí)還應(yīng)體現(xiàn)充分的“轉(zhuǎn)向路感”。轉(zhuǎn)向傳感器測(cè)量輸出信號(hào)的滯后、易受干

3、擾而產(chǎn)生信號(hào)瞬時(shí)畸變，使系統(tǒng)跟隨性及穩(wěn)定性降低的問(wèn)題，應(yīng)用根軌跡法設(shè)計(jì)系統(tǒng)轉(zhuǎn)向傳感器的滯后超前校正動(dòng)態(tài)補(bǔ)償器，以改善系統(tǒng)動(dòng)、靜態(tài)性能。仿真和實(shí)驗(yàn)結(jié)果證明加入補(bǔ)償器后，系統(tǒng)的暫態(tài)性能和穩(wěn)態(tài)性能滿(mǎn)足實(shí)際使用要求，同時(shí)也明顯減小了系統(tǒng)的振蕩，驗(yàn)證了所設(shè)計(jì)補(bǔ)償器的性能。設(shè)計(jì)的動(dòng)態(tài)補(bǔ)償控制器對(duì)轉(zhuǎn)向傳感器在工程上的應(yīng)用有一定的指導(dǎo)意義。 本文還對(duì)三種不同形式的EPS助力特性進(jìn)行了理論上的分析，在離散助力特性研究的基礎(chǔ)上，探討了初步確立曲線(xiàn)型