1、轉(zhuǎn)向系統(tǒng)是主要汽車(chē)子系統(tǒng)之一，其性能直接關(guān)系到車(chē)輛的舒適性和安全性。隨著人們對(duì)汽車(chē)舒適性和安全性要求的日益提升，轉(zhuǎn)向系在過(guò)去的幾十年中經(jīng)歷了機(jī)械式、液壓式、電控液壓式等幾個(gè)階段。目前，電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向(簡(jiǎn)稱EPS，Electric Power Steering)由于其集環(huán)保、節(jié)能、安全、舒適為一體，正越來(lái)越受人們的關(guān)注。 本文借助浙江省重點(diǎn)區(qū)域攻關(guān)項(xiàng)目“汽車(chē)電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向器開(kāi)發(fā)及關(guān)鍵技術(shù)研究”，在對(duì)EPS深入研究的基礎(chǔ)上，以MAT

2、LAB作為主要仿真計(jì)算工具，應(yīng)用汽車(chē)操縱動(dòng)力學(xué)、經(jīng)典控制理論和日<'∞>控制理論等，對(duì)電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向控制策略做了較為深入的仿真與研究。 本文研究?jī)?nèi)容主要包括以下幾個(gè)方面： 1)論文介紹了EPS發(fā)展過(guò)程、工作原理、主要類型及優(yōu)勢(shì)，闡述了國(guó)內(nèi)外EPS控制策略的研究現(xiàn)狀。并針對(duì)當(dāng)前控制策略研究方面所存在的一些問(wèn)題，確立了本文的總體研究?jī)?nèi)容。 2)在現(xiàn)有文獻(xiàn)資料的基礎(chǔ)上，總結(jié)歸納出EPS系統(tǒng)在路感和操縱穩(wěn)定性方面的評(píng)價(jià)方法

3、和評(píng)價(jià)指標(biāo)。 3)通過(guò)對(duì)EPS系統(tǒng)研究，根據(jù)評(píng)價(jià)指標(biāo)，建立EPS系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型，并得到EPS系統(tǒng)的狀態(tài)空間表達(dá)式。 4)針對(duì)路感和操縱穩(wěn)定性，分別建立了電機(jī)給定電流閉環(huán)控制的EPS簡(jiǎn)化模型。在簡(jiǎn)化模型基礎(chǔ)之上分析經(jīng)典P控制策略和PD控制策略對(duì)于EPS系統(tǒng)路感和操縱穩(wěn)定性的影響，并提出“車(chē)速感應(yīng)型微分系數(shù)”這一新的控制策略來(lái)解決現(xiàn)有PD控制的不足。 5)針對(duì)經(jīng)典控制理論的不足，引入H<'∞>控制策略。建立了更具有