1、GPS對(duì)于智能公交系統(tǒng)來說意義重大，它加速了公交智能化管理的進(jìn)程。但是在單機(jī)GPS定位中，由于系統(tǒng)與測(cè)量引起的誤差過大，定位精度不能滿足更高的要求。而通過購買價(jià)格更高的GPS接收機(jī)或者從GPS基準(zhǔn)站獲取定位信息不論從財(cái)力還是從實(shí)際應(yīng)用來看，都難以在智能公交系統(tǒng)中大范圍地推廣和應(yīng)用。 卡爾曼濾波是消除GPS動(dòng)態(tài)定位數(shù)據(jù)隨機(jī)誤差的有效方法，并且它不需要建立GPS基準(zhǔn)站，不受差分信號(hào)作用范圍的限制，因此它對(duì)于提高GPS動(dòng)態(tài)定位的精度，

2、具有重要的理論與實(shí)際意義，所以有必要認(rèn)真研究卡爾曼濾波理論。本論文在分析了GPS定位原理和誤差源的基礎(chǔ)上，討論了由當(dāng)前統(tǒng)計(jì)模型和定位方程建立的動(dòng)態(tài)濾波方程。發(fā)現(xiàn)該濾波方程的實(shí)現(xiàn)較為困難、實(shí)時(shí)性不強(qiáng)且濾波精度也不高。為此，本文從GPS接收機(jī)的定位結(jié)果入手，并加入速度觀測(cè)量，將它分別作為狀態(tài)量和約束項(xiàng)引入到卡爾曼方程中，相應(yīng)地建立了常規(guī)卡爾曼方程和帶約束項(xiàng)的卡爾曼方程。該方法提高了GPS動(dòng)態(tài)濾波的精度和實(shí)時(shí)性，且容易應(yīng)用到實(shí)際工程中。