電動車輛高性能運動控制研究.pdf_第1頁
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文檔簡介

1、隨著全球汽車數(shù)量的激增和汽車交通事故問題日益嚴重，電動汽車以及基于四輪車輛模型的汽車安全運動控制問題正在成為控制理論應用的新熱點。本文以電動車輛的高性能運動控制為主題，研究了汽車轉向運動狀態(tài)控制的基本方法和驅動控制的具體實現(xiàn)。 本文分成兩部分內(nèi)容，第一部分分析了汽車的3 自由度模型，研究了輪胎的滑移特性和路面摩擦系數(shù)的關系。設計了狀態(tài)觀測器，完成了質(zhì)心側偏角的估算。對于車輪的滑移，設計了模型跟蹤控制器，制定了基于模型跟蹤的防滑控

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