1、目前，基于雙目視覺的智能避障技術是很有前景的一個研究領域。實時性開發(fā)雙目視覺技術所用的嵌入式平臺主要有：ARM、FPGA以及 DSP等，但是這種傳統(tǒng)嵌入式開發(fā)中軟件和硬件一般相互獨立，開發(fā)周期長?；谀Ｐ偷脑O計提供了一種能夠更快速有效地開發(fā)嵌入式系統(tǒng)的方法。本文的目的就是采用基于模型設計的方法進行雙目避障算法的研究。
　　主要工作如下：1、針對目前市場上不能購買到專用的雙目研究平臺的問題，以TMS320C6416T DSP為核心處

2、理器，解決了雙目信號同步采集和存儲空間分配的難點，構建了雙目研究平臺；2、在所構架的雙目平臺的基礎上，通過DSP電路系統(tǒng)的底層軟件SIMULINK支持模塊實現(xiàn)了SIMULINK中軟硬件的交互，并添加了雙目圖像采集的底層實現(xiàn)庫，搭建了針對雙目研究的基于模型設計開發(fā)平臺。3、對課題中的雙目系統(tǒng)進行了標定。本文首先根據(jù)張氏標定法的原理用 MATLAB標定工具箱對雙目系統(tǒng)進行了標定，由于測距結果在遠距離不能滿足要求，在此基礎上根據(jù)傳統(tǒng)攝像機標定