1、PID控制器的性能評(píng)價(jià)對(duì)提高控制回路性能有著重要意義，隨機(jī)性、確定性和魯棒性是控制器最主要的三種性能。本文主要研究PID控制器確定性性能評(píng)價(jià)的方法。
　　首先介紹隨機(jī)性、確定性和魯棒性在控制器性能評(píng)價(jià)中的意義及主要方法，并分別通過仿真說明性能指標(biāo)的計(jì)算方法。在確定性性能評(píng)價(jià)方法中，本文主要研究最為常見的兩種性能，抗負(fù)載擾動(dòng)性能和設(shè)定值跟蹤性能。為了評(píng)價(jià)PID抗負(fù)載擾動(dòng)性能，本文采用基于直接綜合法設(shè)計(jì)的PID控制器(DS-PID)作

2、為性能基準(zhǔn)控制器，根據(jù)DS-PID控制回路傳遞函數(shù)推導(dǎo)DS-PID控制器的性能指標(biāo)的解析表達(dá)式，包括絕對(duì)誤差積分(IAE)、時(shí)間與絕對(duì)誤差乘積的積分(ITAE)、誤差平方積分(ISE)、時(shí)間與絕對(duì)誤差平方乘積的積分(ITSE)，并研究各自的適用范圍。為了評(píng)價(jià)PID控制器的設(shè)定值跟蹤性，本文采用基于內(nèi)模法設(shè)計(jì)的PID控制器(IMC-PID)作為基準(zhǔn)控制器，根據(jù)閉環(huán)傳遞函數(shù)推導(dǎo)IMC-PID控制器的性能指標(biāo)的解析表達(dá)式，并研究解析值的準(zhǔn)確范

3、圍，在理論值無法預(yù)測(cè)處，采用數(shù)值擬合求出性能指標(biāo)表達(dá)式。
　　本文著重研究了在執(zhí)行器飽和時(shí)對(duì)PID控制器設(shè)定值跟蹤性能的評(píng)價(jià)方法。由于跟蹤性能在很多情況下會(huì)受到執(zhí)行器飽和的影響，為了準(zhǔn)確評(píng)價(jià)在執(zhí)行器飽和情形下PID控制器的階躍信號(hào)跟蹤性能，本文以IAE為性能指標(biāo)，通過IMC設(shè)計(jì)PID控制器，當(dāng)被控對(duì)象可近似為一階帶滯后(FOPDT)或二階帶滯后(FOPDT)的穩(wěn)定系統(tǒng)時(shí)，通過分析閉環(huán)傳遞函數(shù)特征方程的數(shù)學(xué)性質(zhì)，研究IMC-PID控