1、超聲電機是一種基于壓電效應和超聲振動的高新技術電機。超聲電機擁有大轉矩、轉速低、靈活設計、結構簡易、斷電自鎖、響應速度比較快和沒有電磁干擾等特征的新型電機。為了擴寬超聲電機的領域，增大超聲電機的力矩來實現(xiàn)機器人關節(jié)或者高精密設備平臺等方向的直接驅動。基于上述要求，本人選擇了懸臂縱彎復合換能器式行波超聲電機作為對象，提出了一種四懸臂縱彎復合換能器式超聲電機，通過增加懸臂換能器個數(shù)，以達到增加力矩的目的。本文主要進行的工作如下：
　　

2、（1）介紹了金屬材料和壓電材料的性能參數(shù)，針對不同的屬性類型，對應的分析了不同的壓電方程，從基本的振動模式出發(fā)，設計出壓電陶瓷的擺放位置。而且對縱彎模態(tài)懸臂結構的方案進行了分析，為原理分析和模態(tài)簡并提供了理論基礎。
　　（2）在結構上形成了一款新型四懸臂結構，整個工作過程的耦合作用極大地減少，減震性能良好。從電機的工作軌跡、運行模式展開具體的說明和分析，圍繞著橫縱軸的實際運行軌跡，結合具體的參數(shù)指數(shù)，進行方程運算，檢驗理論的可行性

3、、可靠性。
　?。?）對超聲電機結構主體換能器的模型建構工作，運用有限元法設計驅動器的懸臂梁換能器和圓筒，實現(xiàn)兩者的模態(tài)簡并。對驅動器整體進行有限元分析，調(diào)整并獲得換能器和圓筒的的最終尺寸參數(shù)，通過對有限元模型進行諧響應分析，得出電機定子驅動器在21288hz處位移達到最大值，可以實現(xiàn)共振。通過對定子驅動器上的質點進行瞬態(tài)分析，得出在前文設定的激勵條件下，定子驅動器可以驅動出XOY方向運動，并且質點位移提高3倍，從而證明提出的電機