1、無人機(jī)在軍用與民用領(lǐng)域的應(yīng)用日漸廣泛，無人機(jī)的應(yīng)用模式也在不斷的發(fā)展，由單架無人機(jī)應(yīng)用模式逐漸向多架無人機(jī)組成編隊聯(lián)合執(zhí)行任務(wù)模式發(fā)展過渡?，F(xiàn)代戰(zhàn)場環(huán)境，是一種不確定的環(huán)境，不確定環(huán)境對無人機(jī)編隊?wèi)?yīng)用提出了新的技術(shù)挑戰(zhàn)。本文研究了多編隊無人機(jī)群在不確定環(huán)境下的任務(wù)分配問題，以最大化任務(wù)分配效益為目標(biāo)，采用合同網(wǎng)雙層協(xié)商方法對多無人機(jī)編隊進(jìn)行任務(wù)分配。具體工作如下:
　　(1)對無人機(jī)編隊任務(wù)分配的方法與求解算法進(jìn)行了描述和分析，設(shè)

2、計了無人機(jī)編隊任務(wù)分配的合同網(wǎng)雙層協(xié)商方法，將無人機(jī)編隊任務(wù)分配問題分為兩個階段，即編隊間分配和編隊內(nèi)分配。
　　(2)為分析不確定環(huán)境對于任務(wù)分配效益的影響，通過對戰(zhàn)場環(huán)境各要素的分析，得到若干關(guān)鍵因素，由這些關(guān)鍵要素組合出各種可能的戰(zhàn)場環(huán)境，實現(xiàn)不確定的量化。
　　(3)運用影響圖的效益評估方法，評估執(zhí)行任務(wù)效益結(jié)果，作為目標(biāo)任務(wù)在編隊間與編隊內(nèi)的雙層協(xié)商機(jī)制的協(xié)商依據(jù)。
　　在上述工作的基礎(chǔ)上，本文通過仿真實驗驗