1、隨著工業(yè)4.0的提出，我國作為制造業(yè)大國，正在由“中國制造”逐步向“中國智造”轉型，工業(yè)機器人在制造業(yè)創(chuàng)新驅動發(fā)展戰(zhàn)略中扮演著不可或缺的角色。本文研究的主要內容是以工業(yè)機器人ABB為平臺，對其進行二次開發(fā)，集成了六維力傳感器和體感傳感器 LeapMotion，并最終開發(fā)出了具有遠程控制功能的網絡集成控制系統(tǒng)。
　　首先，討論了力傳感器的標定方法并得出了標定矩陣和誤差矩陣，詳細闡述了由標定矩陣到力和力矩的映射關系，得出了傳感器的主要

2、性能指標；分析了LeapMotion的工作原理和功能，然后對與之相關類的設計和應用程序的開發(fā)進行了研究。
　　其次，詳細分析了ABB IRB1410型機器人的軟硬件構成。對RAPID程序的編程方式進行了分析，以及完成了客戶端RAPID程序的編寫。利用PC SDK對ABB進行了二次開發(fā)，實現了對ABB機器人的遠程網絡控制。分析了當前工業(yè)機器人作業(yè)系統(tǒng)的通信機制和工業(yè)以太網技術的特點。此外計算了關于 IRB1410型機器人各連桿坐標系

3、之間的轉換矩陣，得出了操作末端與基坐標系之間的關系。
　　再次，在VS2010的開發(fā)環(huán)境下根據需求利用面向對象的方法分析并設計了集成控制系統(tǒng)軟件?；赥CP/IP協(xié)議并采用C/S結構實現了機器人與PC之間的網絡通訊，通過建立動態(tài)鏈接庫的方式完成了C＃與C++程序之間的對接，實現了傳感器系統(tǒng)與ABB系統(tǒng)的集成。利用多線程技術解決了系統(tǒng)各個模塊間信息交互的問題。
　　最后，搭建了與集成控制系統(tǒng)相關的實驗平臺，對所開發(fā)的集成控制系