1、變電站的正常安全運(yùn)行關(guān)系到國(guó)計(jì)民生方方面面，為保障變電站的安全正常運(yùn)行需要進(jìn)行日常巡檢，檢測(cè)出變電站中某些設(shè)備可能存在的故障并能夠及時(shí)處理。目前，變電站的絕大多數(shù)巡檢工作還主要還是由巡檢人員手工操作。變電站的巡檢數(shù)據(jù)不僅數(shù)量很大而且非常繁雜，由于受到變電站巡檢工作人員的技術(shù)水平等各多方面因素的制約，無法保障對(duì)變電站每次都做到全面有效的巡檢，容易出現(xiàn)遺漏、誤檢等現(xiàn)象，另外在遇到惡劣的自然現(xiàn)象時(shí)，如雨雪、高溫等天氣，更是無法保障巡檢工作的有

2、效性。同時(shí)，變電站巡檢工作負(fù)荷較重，還存在安全隱患。
　　針對(duì)手工巡檢方式的不足之處，本文提出了一種導(dǎo)航方法可以有效的提高巡檢效率。本文對(duì)變電站巡檢機(jī)器人導(dǎo)航方法進(jìn)行了深入的研究，主要研究工作分為以下幾個(gè)方面。
　　首先，本文的研究實(shí)驗(yàn)平臺(tái)是一個(gè)搭載了二維激光測(cè)距儀Hokuyo UTM30LX的四輪移動(dòng)機(jī)器人。其次，分析了變電站激光點(diǎn)云數(shù)據(jù)的特點(diǎn)，在ICP算法的基礎(chǔ)上結(jié)合了概率論方法，提出了IRI SLAM算法實(shí)現(xiàn)實(shí)時(shí)同步定