1、無(wú)人機(jī)無(wú)動(dòng)力應(yīng)急返航作為整個(gè)飛行控制系統(tǒng)的重要組成部分，是一項(xiàng)針對(duì)無(wú)人機(jī)在飛行過(guò)程中突然失去動(dòng)力而采取的自主返航技術(shù)，能夠有效提升無(wú)人機(jī)失去動(dòng)力后的生存能力。由于返航過(guò)程情況復(fù)雜、技術(shù)尚不成熟，因此開展無(wú)動(dòng)力情況下無(wú)人機(jī)返航能力、航跡規(guī)劃和控制方法的研究顯得非常重要，需要針對(duì)無(wú)動(dòng)力返航的航跡規(guī)劃和控制律設(shè)計(jì)等關(guān)鍵問(wèn)題進(jìn)行詳細(xì)研究。
　　首先，根據(jù)空氣動(dòng)力學(xué)與剛體動(dòng)力特性建立無(wú)人機(jī)六自由度非線性數(shù)學(xué)模型，并在穩(wěn)定平飛狀態(tài)將其線性化，

2、作為控制部分的設(shè)計(jì)模型基礎(chǔ)。
　　其次，提出了無(wú)動(dòng)力返航的設(shè)計(jì)思路，完成航跡規(guī)劃，整個(gè)返航過(guò)程依照設(shè)計(jì)要求劃分為準(zhǔn)備、調(diào)整和回收三個(gè)階段，并完成了各個(gè)階段相應(yīng)航點(diǎn)的計(jì)算。利用Matlab/Stateflow工具對(duì)航跡建模，得到的航跡模型作為控制律的輸入，能夠動(dòng)態(tài)調(diào)整控制參數(shù)，使無(wú)人機(jī)跟蹤軌跡完成返航。隨后，對(duì)無(wú)人機(jī)無(wú)動(dòng)力返航的初始條件進(jìn)行研究，分析無(wú)動(dòng)力返航需要滿足的約束條件，確定了無(wú)動(dòng)力無(wú)人機(jī)當(dāng)前飛行參數(shù)與著陸距離的關(guān)系，并得到

3、其在不同條件下的返航能力。
　　再次，針對(duì)返航過(guò)程的抗干擾性和穩(wěn)定性要求，引入狀態(tài)觀測(cè)器抑制干擾，并基于動(dòng)態(tài)矩陣控制理論設(shè)計(jì)控制律并建模。將其與升降舵加阻力方向舵的預(yù)測(cè)控制模型進(jìn)行仿真驗(yàn)證和比較，結(jié)果表明所設(shè)計(jì)的控制律比后者更好地滿足了返航過(guò)程控制要求。
　　最后，在 Matlab/Simulink環(huán)境下，結(jié)合航跡模型和控制模型完成整個(gè)無(wú)動(dòng)力返航系統(tǒng)的建立和仿真，并對(duì)返航過(guò)程中風(fēng)擾動(dòng)對(duì)系統(tǒng)的影響進(jìn)行仿真驗(yàn)證，仿真結(jié)果表明系統(tǒng)