1、多無人機（Unmanned Aerial Vehicle，UAV）協(xié)同編隊飛行（Coordinated Formation Flight，CFF）在軍事和民用領(lǐng)域具有廣闊的應(yīng)用前景，正受到越來越廣泛的關(guān)注。以趕超國外先進(jìn)水平為目標(biāo)，面向UAV開展多學(xué)科交叉基礎(chǔ)性技術(shù)研究，有著非常重要的現(xiàn)實意義。
　　 本文著重研究多無人機仿生緊密編隊飛行控制問題。分析了候鳥編隊飛行原理，討論了無人機緊密編隊飛行的仿生機理，建立考慮氣動耦合效應(yīng)的

2、緊密編隊飛行模型，設(shè)計了基于小腦模型神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)（Cerebellar Model Articulation Controller，CMAC）與PID復(fù)合控制的隊形保持控制器，并開展了CFF半物理驗證。主要工作包括：
　　 1）研究了大雁等候鳥編隊飛行的特點，并建立鳥類單只和編隊模型進(jìn)行理論分析。從控制策略和幾種CFF 隊形調(diào)整方法，以及基準(zhǔn)參考點的選取等方面對隊形動態(tài)調(diào)整的原理與規(guī)則進(jìn)行研究。
　　 2）分析了各種渦流模型

3、的特點，研究了緊密編隊飛行氣動耦合問題，并建立了尾渦引起的上洗和側(cè)洗流模型。通過仿真分析了升力、阻力和側(cè)力變化與編隊間距變化之間的關(guān)系，并確定了節(jié)省能量的編隊結(jié)構(gòu)，進(jìn)一步驗證了鳥群編隊的省力結(jié)構(gòu)。
　　 3）針對多無人機緊密編隊飛行的特點，考慮相鄰兩機間的渦流效應(yīng)，建立多無人機緊密編隊飛行模型。提出了一種基于CMAC和PID 復(fù)合控制的編隊保持控制器，并通過仿真驗證了其有效性。
　　 4）利用本實驗室已建成的UAV 飛控