1、自沉浮式剖面探測浮標(biāo)和水下滑翔機是目前應(yīng)用較為廣泛的兩種海洋潛器，他們具有能耗小，續(xù)航能力強等特點，充分適應(yīng)了當(dāng)前對于海洋原位探測的需要。這兩種水下航行器沒有螺旋槳等傳統(tǒng)推進裝置，通過浮力調(diào)節(jié)來驅(qū)動自身運動，在沉浮運動中獲得海水的溫度、鹽度、溶解氧等海洋數(shù)據(jù)。
　　自沉浮式剖面探測浮標(biāo)在海洋中通過自主沉浮，以及洋流作用下的水平運動進行水下作業(yè)。水下滑翔機在浮力調(diào)節(jié)的同時進行姿態(tài)調(diào)整，利用機體兩側(cè)的滑翔翼在水下呈鋸齒狀滑翔前進。自沉

2、浮式剖面探測浮標(biāo)因其能量只消耗在浮力調(diào)節(jié)上而具有強大的續(xù)航能力，因此本文按照自沉浮式剖面探測浮標(biāo)結(jié)構(gòu)，參考水下滑翔機推進原理，提出一種新型的自主前進式剖面潛標(biāo)結(jié)構(gòu)，并針對其結(jié)構(gòu)設(shè)計與運動機理進行分析。
　　文章提出自主前進式剖面潛標(biāo)樣機設(shè)計方案，利用三維制圖軟件設(shè)計結(jié)構(gòu)外形，從耐壓殼體設(shè)計、浮力調(diào)節(jié)設(shè)計、擺翼設(shè)計和其他硬件選用四個方面進行闡述，制作出原理樣機并進行水池試驗。
　　針對課題研究的自主前進式剖面潛標(biāo)提出一個普適的

3、動力學(xué)模型。進行模型參數(shù)化，闡述潛標(biāo)的幾何質(zhì)量特征和運動特性之間的關(guān)系，得到其動力學(xué)方程。進一步分析得到其垂直剖面下的動力學(xué)方程和定常直線運動的平衡方程，對垂直剖面下的潛標(biāo)姿態(tài)穩(wěn)定和效率進行分析。在改變潛標(biāo)幾何參數(shù)、運動參數(shù)以及浮力調(diào)節(jié)參數(shù)的情況下，利用計算流體力學(xué)分析的方法對潛標(biāo)的受力規(guī)律、運動效率特征和運動特征進行分析，為結(jié)構(gòu)優(yōu)化提供參考依據(jù)。
　　本文對于自主前進式剖面潛標(biāo)樣機的水池試驗和準(zhǔn)備試驗進行了介紹，同時文章分析了在