1、分類號：UDC：密級：學校代號：11845學號：2111204118廣東工業(yè)大學碩士學位論文(工學碩士)基于神經(jīng)網(wǎng)絡系統(tǒng)參數(shù)辨識的自適應控制方法研究吳平景指導教師姓名、職稱：王堡邐塾援學科(專業(yè))或領域名稱：撞生』型堂皇王猩學生所屬學院：自動絲堂院論文答辯曰期：2Q!三生三旦三Q目摘要摘要一直以來，如何保證自動控制系統(tǒng)運行的平穩(wěn)性，控制精度的準確性，調(diào)節(jié)速度的靈敏性，是自動控制領域遇到的多重難題。在對這些被控系統(tǒng)進行控制的過程中，雖然經(jīng)

2、典的PID控制算法作為一種實用的控制律己取得了廣泛的應用，但是實踐證明，經(jīng)典PID控制器的作用依然很有限，主要表現(xiàn)在以下幾個方面：一、經(jīng)典的PID控制不便于依賴現(xiàn)代數(shù)字計算機的大數(shù)據(jù)的運算處理；二、對于一類動態(tài)的、復雜的、時變的、不確定和非線性的系統(tǒng)，若僅僅采用PID控制技術，則難以實現(xiàn)更高的預期控制性能，如高效率、高速度、超平穩(wěn)等要求。為克服經(jīng)典PID控制技術中存在的種種技術缺陷，本文利用神經(jīng)網(wǎng)絡控制，極點配置等控制方法，為一類非線性

3、系統(tǒng)設計了基于RBF神經(jīng)網(wǎng)絡的PID控制器、基于極點配置的PID控制器。從理論上來說，上列PID控制器的設計依賴于具體的數(shù)學模型?？紤]到在實際工程中，控制器存在實時調(diào)節(jié)的內(nèi)在要求和系統(tǒng)存在工況不斷變化的外部因素，系統(tǒng)模型參數(shù)或控制器參數(shù)會發(fā)生變化，因此要求在進行控制器設計時就必須事先進行系統(tǒng)參數(shù)的在線辨識。實踐中，各種算法中各類參數(shù)(如模型參數(shù)、控制器參數(shù))的整定往往是較為困難的。傳統(tǒng)的最小二乘辨識法、卡爾曼濾波辨識算法等辨識方法多可用

4、于非時變系統(tǒng)的參數(shù)辨識，但是針對時變的、高階的不確定性非線性系統(tǒng)，這些傳統(tǒng)的參數(shù)辨識方法往往會降低系統(tǒng)參數(shù)的自適應性，導致自適應PID控制器無法對系統(tǒng)產(chǎn)生準確的響應，以至于系統(tǒng)陷入新一輪的重復調(diào)整或者因不穩(wěn)定而直接崩潰。考慮到自適應PID控制器存在的以上問題，本課題從工程實際出發(fā)，針對一類離散的非線性系統(tǒng)，詳細分析了神經(jīng)網(wǎng)絡結構及原理，在設計自適應PID控制器之前，結合前入的研究思想，提出了一種新的在線參數(shù)辨識方法，即基于預畸變處理的神