1、示教是賦予機器人運動信息的過程，目前工業(yè)領(lǐng)域中應(yīng)用最廣泛的仍是示教盒示教，但該示教方式操作繁瑣、效率低，尤其是在需要實現(xiàn)復(fù)雜運動軌跡的場合。本文在直接力矩控制的方式下，通過對示教過程中機器人關(guān)節(jié)的重力矩和摩擦力矩進(jìn)行實時計算并給出力矩補償，實現(xiàn)了在無需關(guān)節(jié)力矩傳感器條件下的直接示教功能。
　　本研究主要內(nèi)容包括：⑴采用直接平衡機器人關(guān)節(jié)重力矩和摩擦力矩來實現(xiàn)機器人的直接示教，對實現(xiàn)該方法的算法展開研究推導(dǎo)，并設(shè)計了一套重力矩和摩擦

2、力矩測量的工程實現(xiàn)方案；為提高機器人操作安全性，提出了一種機器人碰撞檢測方案，并通過實驗對該方案進(jìn)行了可行性驗證。⑵針對機器人運動中的軌跡規(guī)劃問題展開研究，包括直角坐標(biāo)空間中的直線和圓弧插補算法，關(guān)節(jié)空間的線性插補和三次多項式插補，以及為改善機器人末端平穩(wěn)性而引入的S型升降速控制算法。⑶為提高機器人軌跡跟蹤精度，開展了位置伺服算法研究。針對機器人運動中負(fù)載擾動對位置控制的影響，引入了自抗擾控制器中的擴張狀態(tài)觀測器對系統(tǒng)的總體擾動進(jìn)行觀測