1、隨著智能機(jī)器人技術(shù)的發(fā)展，對(duì)機(jī)器人柔性觸覺(jué)傳感器的研究也越來(lái)越多。由于導(dǎo)電橡膠兼具壓敏特性和柔韌性，是一種良好的柔性傳感材料，被廣泛用于柔性觸覺(jué)傳感器研究。目前所研究的導(dǎo)電橡膠主要有碳系和金屬系兩類(lèi)填料，由于炭黑具有良好導(dǎo)電性且價(jià)廉易得等優(yōu)點(diǎn)，因此大部分研究主要集中在炭黑填充型導(dǎo)電橡膠上。然而研究發(fā)現(xiàn)，炭黑顆粒間極性較強(qiáng)，相互吸引易團(tuán)聚，并且制備過(guò)程中炭黑在基體中分布特征不可控，形成連續(xù)的導(dǎo)電通道需要大量填充。因此本文將填充具有軟磁特性

2、的導(dǎo)電填料的磁流變彈性體作為研究對(duì)象。由于導(dǎo)電填料具有軟磁特性，在制備過(guò)程中可通過(guò)外加磁場(chǎng)控制顆粒在基體中的分散，促使導(dǎo)電鏈的形成，降低材料滲流閾值，提升力學(xué)性能?；谀壳按帕髯儚椥泽w和觸覺(jué)傳感器敏感材料的研究現(xiàn)狀，本文開(kāi)展了鎳粉填充型磁流變彈性體壓阻特性的研究，實(shí)驗(yàn)研究磁流變彈性體的壓阻特性，理論上建立壓阻模型，具體工作如下：
　?、俜治鲇|覺(jué)傳感材料以及磁流變彈性體的研究現(xiàn)狀，針對(duì)不足提出本課題研究的意義與內(nèi)容。
　?、诜?/p>

3、析磁流變彈性體的導(dǎo)電通路、隧道效應(yīng)以及場(chǎng)致發(fā)射效應(yīng)三種導(dǎo)電理論?；谒淼佬?yīng)理論，分析導(dǎo)電鏈數(shù)量、導(dǎo)電顆粒間距以及材料自身剛度在磁流變彈性體受力過(guò)程中的變化規(guī)律，推導(dǎo)磁流變彈性體的壓阻模型；從模型出發(fā)，分析影響磁流變彈性體壓阻特性的各因素，并且根據(jù)材料的應(yīng)力應(yīng)變曲線對(duì)所建模型進(jìn)行驗(yàn)證，為磁流變彈性體的設(shè)計(jì)、制備以及應(yīng)用提供指導(dǎo)。
　?、鄯治鰧?dǎo)電橡膠的制備工藝，在此基礎(chǔ)上完成對(duì)磁流變彈性體原材料的選型，并研究磁致鏈化型磁流變彈性體的

4、制備方法，以硅橡膠為基體、羰基鎳粉為填料制備不同配比、不同磁場(chǎng)強(qiáng)度下預(yù)結(jié)構(gòu)化的磁流變彈性體樣品。最后根據(jù)試驗(yàn)測(cè)試方式搭建實(shí)驗(yàn)平臺(tái)。
　?、懿捎媒^緣電阻測(cè)試儀 UC2684A和螺旋推拉力試驗(yàn)機(jī)對(duì)磁流變彈性體的壓阻特性進(jìn)行測(cè)試，根據(jù)零壓力下（預(yù)緊力下）的電阻測(cè)試結(jié)果，研究鎳粉含量和分散特征對(duì)磁流變彈性體導(dǎo)電性的影響；根據(jù)施壓過(guò)程中電阻變化情況研究鎳粉含量、鎳粉分散特征以及外加電壓對(duì)壓阻特性的影響，確定壓力靈敏度高、壓力作用范圍寬、壓阻