1、計(jì)算動(dòng)詞理論作為一門(mén)新興的學(xué)科，已有十六年的發(fā)展歷史。在這期間，計(jì)算動(dòng)詞以其強(qiáng)大的理論適用性滲透到自動(dòng)控制、信號(hào)處理、經(jīng)濟(jì)學(xué)等領(lǐng)域并發(fā)揮了其解決復(fù)雜工程及社會(huì)問(wèn)題的能力。
　　關(guān)聯(lián)規(guī)則挖掘是數(shù)據(jù)挖掘的應(yīng)用之一，本文的第一部分將計(jì)算動(dòng)詞理論中的動(dòng)詞相似度應(yīng)用于關(guān)聯(lián)規(guī)則挖掘的數(shù)據(jù)預(yù)處理中，使我們能夠更好地研究事務(wù)動(dòng)態(tài)發(fā)展趨勢(shì)之間的關(guān)聯(lián)。本文的第二部分構(gòu)建基于障礙物規(guī)避的無(wú)人機(jī)路徑規(guī)劃系統(tǒng)，該系統(tǒng)由障礙物識(shí)別、障礙物規(guī)避、路徑選取、路徑

2、平滑四個(gè)模塊組成。利用基于計(jì)算動(dòng)詞規(guī)則庫(kù)的障礙物規(guī)避方案得到最大規(guī)避角，并以精確解決方案為參照，和模糊規(guī)則庫(kù)解決方案進(jìn)行比較，結(jié)果顯示計(jì)算動(dòng)詞理論解決復(fù)雜問(wèn)題的優(yōu)勢(shì)。
　　本文的創(chuàng)新點(diǎn)如下:
　　1.將計(jì)算動(dòng)詞相似度運(yùn)用到關(guān)聯(lián)規(guī)則挖掘中。規(guī)則挖掘的算法很多，研究對(duì)象一般是靜態(tài)的、獨(dú)立的事務(wù)信息，我們?cè)陉P(guān)聯(lián)規(guī)則挖掘中引入計(jì)算動(dòng)詞理論，為研究事務(wù)的動(dòng)態(tài)變化趨勢(shì)之間的關(guān)聯(lián)提供了新的途徑;
　　2.引入面對(duì)面障礙物碰撞規(guī)避物理

3、模型，將計(jì)算動(dòng)詞規(guī)則庫(kù)和模糊規(guī)則庫(kù)運(yùn)用于障礙物規(guī)避模型中，比較精確解決方案、模糊解決方案和計(jì)算動(dòng)詞解決方案的仿真結(jié)果，結(jié)果顯示計(jì)算動(dòng)詞解決方案和模糊方案相比，可以更好地接近精確解決方案;
　　3.提出無(wú)人機(jī)在飛行速率不變情況下的路徑平滑算法，并和B樣條平滑結(jié)果進(jìn)行比較，結(jié)果表明，雖然B樣條平滑后的曲線(xiàn)相對(duì)較短，但曲線(xiàn)的曲率半徑較大，無(wú)人機(jī)無(wú)法達(dá)到;本文給出的路徑平滑算法的曲率半徑更便于設(shè)置，不存在曲率半徑無(wú)法達(dá)到的問(wèn)題，同時(shí)執(zhí)行速