1、舵機(jī)最早出現(xiàn)在航模設(shè)計(jì)中，在航空模型中，飛行器的各種飛行姿態(tài)是通過調(diào)節(jié)發(fā)動(dòng)機(jī)和各個(gè)控制舵機(jī)來實(shí)現(xiàn)的。而隨著航空技術(shù)的發(fā)展，航空裝備越來越復(fù)雜，對(duì)舵機(jī)的可靠性和控制要求也越來越高?，F(xiàn)代飛機(jī)操縱系統(tǒng)多采用液壓伺服系統(tǒng)，這是因?yàn)樗哂腥萘看?、響?yīng)速度快、系統(tǒng)剛度大和控制精度高等突出優(yōu)點(diǎn)。本文正是針對(duì)這一情況，設(shè)計(jì)了一套基于DSP的多余度電液數(shù)字伺服舵機(jī)系統(tǒng)。
　　 本文首先對(duì)舵機(jī)控制技術(shù)和DSP數(shù)字處理技術(shù)進(jìn)行了簡(jiǎn)單探討，從而提出基于

2、DSP的舵機(jī)測(cè)控系統(tǒng)的技術(shù)。本文以余度技術(shù)為思想主線，對(duì)系統(tǒng)的容錯(cuò)能力、故障診斷和系統(tǒng)可靠性進(jìn)行了比較及驗(yàn)證，并給出了四余度舵機(jī)測(cè)控系統(tǒng)的總體框架，包括軟硬件組成、各外部接口的關(guān)系、數(shù)據(jù)的采集與處理、下位機(jī)的中斷處理、系統(tǒng)CAN通信網(wǎng)絡(luò)的構(gòu)架等。
　　 另外，本文針對(duì)系統(tǒng)關(guān)鍵部分給出了具體的研究與設(shè)計(jì)，如：四余度系統(tǒng)的可靠性分析與同步技術(shù)、余度容錯(cuò)技術(shù)、故障診斷技術(shù)。在給出CAN通信模塊和PWM模塊詳細(xì)設(shè)計(jì)的同時(shí)又給出系統(tǒng)PID