1、月球車在復(fù)雜月表完成探測(cè)任務(wù)的一個(gè)關(guān)鍵問題就是路徑的規(guī)劃問題，它直接影響到月球車的能耗，時(shí)耗等相關(guān)性能。目前的路徑規(guī)劃大多只是從人工智能的角度研究自主漫游，很少考慮人的因素，本文針對(duì)我國(guó)自主研制的ST-3型搖臂—轉(zhuǎn)向架式月球車，在人工智能路徑規(guī)劃的基礎(chǔ)上，加入了人機(jī)協(xié)同的相關(guān)技術(shù)，對(duì)人工智能路徑規(guī)劃進(jìn)行了優(yōu)化。
　　本文在新興的人工智能路徑規(guī)劃算法----蟻群算法的基礎(chǔ)上，針對(duì)月球車路徑規(guī)劃中的實(shí)際問題，對(duì)原有的規(guī)劃方法進(jìn)行了改進(jìn)

2、，提出了四種改進(jìn)策略，給出了一種適用于月球車路徑規(guī)劃的方法，通過仿真實(shí)驗(yàn)，對(duì)算法的有效性進(jìn)行了驗(yàn)證。通過此方法快速的規(guī)劃出一條完全無碰撞的初選路徑。在改進(jìn)蟻群算法規(guī)獲得的初選路徑的基礎(chǔ)上，加入三維地形的信息的提取和對(duì)ST-3型月球車進(jìn)行越障時(shí)力學(xué)分析，進(jìn)一步考慮月球車越障能力對(duì)路徑規(guī)劃的影響。通過仿真實(shí)驗(yàn)和實(shí)驗(yàn)室實(shí)驗(yàn)相結(jié)合的方法，對(duì)月球車的越障標(biāo)準(zhǔn)進(jìn)行了認(rèn)證。依據(jù)此標(biāo)準(zhǔn)，提出動(dòng)態(tài)聚焦的方法，在局部區(qū)域?qū)β窂竭M(jìn)行了修正，對(duì)于一些月球車可以