1、近年來隨著人類對海洋環(huán)境的不斷探索，使得無人水下航行器（ Unmanned Underwater Vehicle，UUV）技術(shù)得到了快速發(fā)展。由于海洋環(huán)境的復(fù)雜性與未知性，以及水下通信的實(shí)時性限制，使得對UUV的自主性與魯棒性提出了更高的要求。本文以UUV為研究背景，針對海洋環(huán)境中存在的各種非預(yù)期情況，開展了對UUV體系結(jié)構(gòu)與功能模塊、UUV語義知識網(wǎng)絡(luò)構(gòu)建、非預(yù)期事件檢測與規(guī)劃處理等方面的研究，并通過仿真平臺驗(yàn)證所提出方法的有效性。<

2、br>　　本研究首先通過對UUV經(jīng)典體系結(jié)構(gòu)的分析與對比，選擇采用典型的慎思/反應(yīng)混合式體系結(jié)構(gòu)，并對該體系結(jié)構(gòu)進(jìn)行了詳細(xì)的設(shè)計(jì)與功能模塊劃分，同時對各功能模塊進(jìn)行了具體的分析。其次，介紹了本體理論與語義知識網(wǎng)絡(luò)的相關(guān)知識，根據(jù)語義知識網(wǎng)絡(luò)的構(gòu)建過程，建立基于本體論的UUV語義知識網(wǎng)絡(luò)，使 UUV各系統(tǒng)之間建立邏輯關(guān)系實(shí)現(xiàn)知識的共享與復(fù)用，從而通過語義知識網(wǎng)絡(luò)的推理實(shí)現(xiàn)UUV面對非預(yù)期事件時能夠做出有效決策。再次，對UUV任務(wù)執(zhí)行過程中