1、新型混合動力多旋翼飛行器由汽油機單旋翼和電動多旋翼飛行器組成。汽油機旋翼作為主動力，主要提供飛行器大部分重量的靜升力；電動多旋翼作為輔助動力，主要用于飛行姿態(tài)的控制。混合動力多旋翼飛行器由于油機動力的加入，彌補了傳統(tǒng)多旋翼飛行器的飛行時間過短、載荷過小的缺點?？芍饕糜诠蚕?、災情救援、無人機快遞、農(nóng)業(yè)植保等領(lǐng)域。
　　實驗發(fā)現(xiàn)，加上汽油機動力單旋翼的X型電動四旋翼飛行器，由于汽油機動力旋翼帶來的機體振動使得其飛行姿態(tài)變得不可控

2、制，其根本原因在于飛行控制傳感器的采樣數(shù)據(jù)受到了噪聲干擾，原有的純電動機旋翼的濾波算法已不再適合，需要研究新的振動濾波算法和姿態(tài)解算算法來進行合理有效的濾波。
　　本文以實驗室小型偏心輪電機五旋翼飛行器為實際對象，用普通電動機加偏心輪旋翼模型替代汽油機動力旋翼并對其振動特性進行頻譜匹配，不僅大大簡化了實驗難度，同時驗證了該實驗模型的可行性，為后期進一步對混合動力多旋翼飛行器的研究提供了一個簡單可靠的平臺。
　　實驗采用自行搭

3、建的小型五旋翼飛行器模型機，飛行姿態(tài)描述采用牛頓-歐拉模型，首先對小型五旋翼飛行器進行數(shù)學建模，在此基礎(chǔ)上進行飛行器的硬件平臺總體設(shè)計，進而進行飛行器控制系統(tǒng)設(shè)計以及算法選取和軟件編程，最后在模型機上進行了系統(tǒng)調(diào)試和實驗驗證，最終實現(xiàn)了小型五旋翼飛行器模型機的垂直起降和懸停動作，以及俯仰，橫滾，偏航飛行姿態(tài)控制。
　　基于實驗室五旋翼飛行器的強噪聲、非線性等特點，根據(jù)五旋翼飛行器的狀態(tài)方程，在原有算法基礎(chǔ)上加入卡爾曼濾波算法，以及