1、超小型無人旋翼機(jī)的特征尺寸在120～180cm之間，在現(xiàn)代軍事、反恐防暴和民用方面具有十分廣闊的應(yīng)用前景。為了延長(zhǎng)超小型無人旋翼機(jī)的續(xù)航時(shí)間，更好地適用于跟蹤追捕嫌疑車輛、空中監(jiān)控等這樣一些實(shí)際應(yīng)用需要，多架次接力飛行就成為延長(zhǎng)續(xù)航時(shí)間的首選有效措施，但是若要實(shí)現(xiàn)多架次接力飛行就必須實(shí)現(xiàn)無人機(jī)的自主著陸。針對(duì)這一應(yīng)用要求，本課題提出采用仿生雙目異向運(yùn)動(dòng)的立體視覺系統(tǒng)來實(shí)現(xiàn)自主著陸。由于仿生雙目異向運(yùn)動(dòng)將使視覺系統(tǒng)的視軸夾角實(shí)時(shí)變化，從而

2、需要對(duì)視覺系統(tǒng)進(jìn)行在線自標(biāo)定。因此本文提出了一種基于變視軸夾角的雙目視覺在線自標(biāo)定算法。 該算法可以實(shí)時(shí)獲取無人機(jī)著陸的高度信息和云臺(tái)轉(zhuǎn)動(dòng)的夾角信息，來滿足無人機(jī)自主著陸的實(shí)時(shí)需求。本文關(guān)鍵點(diǎn)是雙目立體視覺系統(tǒng)外參的自標(biāo)定算法。 首先，對(duì)攝像機(jī)成像模型和標(biāo)定理論及各種標(biāo)定方法進(jìn)行研究，利用Tsai的兩步標(biāo)定法獲取了攝像機(jī)的內(nèi)部參數(shù)，另外采用立體視覺標(biāo)定的傳統(tǒng)方法，利用基本矩陣約束的方法實(shí)現(xiàn)了視覺系統(tǒng)結(jié)構(gòu)參數(shù)B的標(biāo)定。